伺服驅(qū)動器控制信號接線及功能說明
驅(qū)動的脈沖指令輸入方式可能有三種：（1）差分驅(qū)動輸入方式；脈沖輸入比較大頻率500KHZ（2）集電極開來輸入方式；脈沖輸入量比較大頻率200KHZ（3）高速差分驅(qū)動輸入方式；脈沖輸入量比較大頻率4MHZ
驅(qū)動器的脈沖指令輸入形式也有三種：（1）方向+脈沖（2）A，B相正交脈沖（3）CW/CCW正傳/反轉(zhuǎn)脈沖
上位機(jī)（PLC）兩差分輸出直接與驅(qū)動器的PULS+，PULS-和SIGN+，SIGN-相連接，通過200Ω的電阻，光耦接口電路輸入給伺服驅(qū)動器。上位機(jī)和兩底線相連。
上位機(jī)（PLC）以集電極開路方式輸出脈沖指令的接線方式 在人行閘機(jī)要分為兩個(gè)部分的厚度數(shù)據(jù)，一個(gè)是機(jī)身厚度，另一個(gè)就是頂蓋厚度。伺服電機(jī)驅(qū)動器接口
直驅(qū)技術(shù)被國外工業(yè)界稱之為現(xiàn)代驅(qū)動技術(shù)中的先進(jìn)方法和技術(shù)，被越來越多地應(yīng)用到各行業(yè)中。作為直驅(qū)技術(shù)主要和關(guān)鍵的部分即為直驅(qū)式旋轉(zhuǎn)電機(jī)（DDR）和直驅(qū)式直線電機(jī)（DDL），它不是簡單的將旋轉(zhuǎn)電機(jī)或直線電機(jī)搬到系統(tǒng)中去，而是要將這兩種電機(jī)根據(jù)不同的系統(tǒng)和工況進(jìn)行系統(tǒng)的創(chuàng)新設(shè)計(jì)。
直驅(qū)式旋轉(zhuǎn)電機(jī)（DDR1）的基本原理與結(jié)構(gòu)是采用永磁的方式，并設(shè)計(jì)了專門的盤面電機(jī)，同時(shí) 充分利用了外轉(zhuǎn)子式結(jié)構(gòu)兩端面的空間，將兩個(gè)盤面電機(jī)的定子與外轉(zhuǎn)子式結(jié)構(gòu)的定子固定在一起，兩個(gè)盤面電機(jī)的轉(zhuǎn)子盤與外轉(zhuǎn)子式結(jié)構(gòu)的轉(zhuǎn)子筒構(gòu)成一個(gè)三維封閉的外轉(zhuǎn)子。在同樣的空間體積下，這種復(fù)式結(jié)構(gòu)較單個(gè)外轉(zhuǎn)子式結(jié)構(gòu)和單個(gè)盤形結(jié)構(gòu)的電機(jī)能產(chǎn)生更大的電磁轉(zhuǎn)矩。 35byj46通道閘電機(jī)驅(qū)動直驅(qū)式旋轉(zhuǎn)電機(jī)（DDR1）的基本原理與結(jié)構(gòu)是采用永磁的方式，并設(shè)計(jì)了專門的盤面電機(jī)。
伺服驅(qū)動器使用方法大體和變頻器一樣，在這里需要注意的是伺服驅(qū)動器的選型不只有功率一個(gè)參數(shù)，還有低慣量和高慣量。低慣量類型一般轉(zhuǎn)矩低、轉(zhuǎn)速高，適合一些負(fù)載輕、運(yùn)動頻繁的控制。高慣量類型轉(zhuǎn)矩高、轉(zhuǎn)速低，適合一些負(fù)載較大的控制。所以需要根據(jù)現(xiàn)場情況選擇合適的驅(qū)動器，否則要不就是轉(zhuǎn)速跟不上，要不就是電機(jī)過熱影響壽命。伺服驅(qū)動器主要有三種控制方式：1、轉(zhuǎn)矩控制，2、位置控制：3、速度模式
1、集成所有控制模式：外部脈沖位置、內(nèi)部設(shè)定值位置、速度和轉(zhuǎn)矩控制；2、全功率驅(qū)動標(biāo)配內(nèi)置制動電阻；3、集成抱閘繼電器。
一般伺服都有三種控制方式：位置控制方式、轉(zhuǎn)矩控制方式、速度控制方式。
1、位置控制：位置控制模式一般是通過外部輸入的脈沖的頻率來確定轉(zhuǎn)動速度的大小，通過脈沖的個(gè)數(shù)來確定轉(zhuǎn)動的角度，也有些伺服可以通過通訊方式直接對速度和位移進(jìn)行賦值，由于位置模式可以對速度和位置都有很嚴(yán)格的控制，所以一般應(yīng)用于定位裝置。
2、轉(zhuǎn)矩控制：轉(zhuǎn)矩控制方式是通過外部模擬量的輸入或直接的地址的賦值來設(shè)定電機(jī)軸對外的輸出轉(zhuǎn)矩的大小，可以通過即時(shí)的改變模擬量的設(shè)定來改變設(shè)定的力矩大小，也可通過通訊方式改變對應(yīng)的地址的數(shù)值來實(shí)現(xiàn)。應(yīng)用主要在對材質(zhì)的手里有嚴(yán)格要求的纏繞和放卷的裝置中，
3、速度模式：通過模擬量的輸入或脈沖的頻率都可以進(jìn)行轉(zhuǎn)動速度的控制，在有上位控制裝置的外環(huán)PID控制時(shí)速度模式也可以進(jìn)行定位，但必須把電機(jī)的位置信號或直接負(fù)載的位置信號給上位反饋以做運(yùn)算用。位置模式也支持直接負(fù)載外環(huán)檢測位置信號，此時(shí)的電機(jī)軸端的編碼器只檢測電機(jī)轉(zhuǎn)速，位置信號就由直接的終負(fù)載端的檢測裝置來提供了，這樣的優(yōu)點(diǎn)在于可以減少中間傳動過程中的誤差，增加了整個(gè)系統(tǒng)的定位精度。 低慣量類型一般轉(zhuǎn)矩低、轉(zhuǎn)速高，適合一些負(fù)載輕、運(yùn)動頻繁的控制。
脈沖偏差量寄存在脈沖偏差計(jì)數(shù)器中，脈沖偏差計(jì)數(shù)器為零，那表示給定速度指令為零速，伺服電機(jī)立即停止，這種特性不應(yīng)用于伺服電機(jī)原點(diǎn)回歸。位置控制器的輸入量為脈沖偏差量，輸出量轉(zhuǎn)換為速度給定量，因此在進(jìn)行位置控制器，當(dāng)前位置不等于設(shè)置位置時(shí)，就產(chǎn)生位置偏差量，進(jìn)行電機(jī)轉(zhuǎn)速的調(diào)節(jié)，當(dāng)設(shè)置位置和當(dāng)前位置一致時(shí)，電機(jī)轉(zhuǎn)速為零，即停止。脈沖偏差量由兩種因素產(chǎn)生，一是上位機(jī)發(fā)出指令脈沖給驅(qū)動器，編碼器反饋脈沖存在延時(shí)滯后，產(chǎn)生脈沖偏差量，另一部分是由于處于產(chǎn)生好的，當(dāng)電機(jī)因負(fù)載變化，電機(jī)轉(zhuǎn)軸產(chǎn)生相對位移，造成位置偏差量，這些都由編碼器檢測出來，反饋給驅(qū)動器。直線電機(jī)的驅(qū)動器技術(shù)與發(fā)展趨勢有關(guān)驅(qū)動器發(fā)展趨勢，無論是伺服電機(jī)，還是直線電機(jī)，本質(zhì)上是能量轉(zhuǎn)化。克瑞斯伺服驅(qū)動器
輸入交流電或直流電，將電能轉(zhuǎn)化為機(jī)械能，帶動負(fù)載進(jìn)行圓周運(yùn)動或直線運(yùn)動。伺服電機(jī)驅(qū)動器接口
伺服電機(jī)沒有帶負(fù)載報(bào)過載，如何處理?①如果是伺服Run(運(yùn)行)信號一接入并且沒有發(fā)脈沖的情況下發(fā)生：a.檢查伺服電機(jī)動力電纜配線，檢查是否有接觸不良或電纜破損；b.如果是帶制動器的伺服電機(jī)則務(wù)必將制動器打開；c.速度回路增益是否設(shè)置過大；d.速度回路的積分時(shí)間常數(shù)是否設(shè)置過小。②如果伺服只是在運(yùn)行過程中發(fā)生：a.位置回路增益是否設(shè)置過大；b.定位完成幅值是否設(shè)置過?。籧.檢查伺服電機(jī)軸上沒有堵轉(zhuǎn)，并重新調(diào)整機(jī)械。
伺服電機(jī)運(yùn)行時(shí)出現(xiàn)異常聲音或抖動現(xiàn)象，如何處理?①伺服配線：a.使用標(biāo)準(zhǔn)動力電纜，編碼器電纜，控制電纜，電纜有無破損；b.檢查控制線附近是否存在干擾源，是否與附近的大電流動力電纜互相平行或相隔太近；c.檢查接地端子電位是否有發(fā)生變動，切實(shí)保證接地良好。 伺服電機(jī)驅(qū)動器接口
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