所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有可被所述至少一個(gè)處理器執(zhí)行的指令，所述指令被設(shè)置為用于執(zhí)行上述方面和第二方面中任一項(xiàng)所述的方法。本發(fā)明第九方面提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令，所述計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令用于執(zhí)行上述方面和第二方面中任一項(xiàng)所述的方法流程。本發(fā)明的技術(shù)方案，針對(duì)相關(guān)技術(shù)中g(shù)ps等衛(wèi)星定位系統(tǒng)容易因環(huán)境因素而無法高效準(zhǔn)確地完成定位功能的技術(shù)問題，可通過uwb定位方式獲取車輛位置信息，并將該車輛位置信息通過路側(cè)設(shè)備上傳至服務(wù)器，再由服務(wù)器轉(zhuǎn)發(fā)至車載設(shè)備。具體來說，車輛設(shè)置有車載標(biāo)簽，而gps等衛(wèi)星定位系統(tǒng)無法順利工作的指定區(qū)域中的多個(gè)指定位置設(shè)置有uwb定位基站，多個(gè)uwb定位基站通過檢測到車載標(biāo)簽確定自身與車輛的相對(duì)位置，終，根據(jù)多個(gè)uwb定位基站的位置，及其與車輛的相對(duì)位置，可確定車輛在此指定區(qū)域內(nèi)的車輛位置信息。至此，uwb定位基站將獲得的車輛位置信息上傳至服務(wù)器，再由服務(wù)器將車輛位置信息轉(zhuǎn)發(fā)至該指定區(qū)域內(nèi)的路側(cè)設(shè)備。在路側(cè)設(shè)備側(cè)，則可根據(jù)從服務(wù)器接收到指定區(qū)域內(nèi)各車輛的車輛位置信息，生成廣播消息，將廣播消息在指定區(qū)域內(nèi)進(jìn)行短程廣播，這樣，同在所述指定區(qū)域內(nèi)的車載設(shè)備即可接收到該廣播消息。錫山區(qū)本地協(xié)同系統(tǒng)哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。濱湖區(qū)協(xié)同系統(tǒng)生產(chǎn)廠家
進(jìn)一步的：所述車路協(xié)同系統(tǒng)包括感應(yīng)雷達(dá)、電源模塊、車載攝像識(shí)別系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和車路協(xié)同模塊，所述電源模塊、感應(yīng)雷達(dá)以及車載攝像識(shí)別系統(tǒng)均連接控制系統(tǒng)，電源模塊提供供電電壓，控制系統(tǒng)接收感應(yīng)雷達(dá)和車載攝像識(shí)別系統(tǒng)采集的信息數(shù)據(jù)，并將數(shù)據(jù)經(jīng)過分析處理后傳遞給所述車路協(xié)同模塊。進(jìn)一步的：控制系統(tǒng)接收的信息數(shù)據(jù)包括車輛自身狀態(tài)、周圍行車環(huán)境、路面狀態(tài)以及交通流量的信息數(shù)據(jù)。有益效果：本實(shí)用新型提供的用于虛擬站-etc門架系統(tǒng)的車路協(xié)同系統(tǒng)，具有信息數(shù)據(jù)完整、實(shí)時(shí)性強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)，能有效提高道路利用率和行車安全，為司機(jī)提供更好的行車體驗(yàn)。附圖說明圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖，圖2是本實(shí)用新型車路協(xié)同系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。具體實(shí)施方式下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式，進(jìn)一步闡明本實(shí)用新型，應(yīng)理解這些實(shí)施方式*用于說明本實(shí)用新型而不用于限制本實(shí)用新型的范圍，在閱讀了本實(shí)用新型之后，本領(lǐng)域技術(shù)人員對(duì)本實(shí)用新型的各種等價(jià)形式的修改均落于本申請(qǐng)所附權(quán)利要求所限定的范圍。本實(shí)用新型用于虛擬站-etc門架系統(tǒng)的車路協(xié)同系統(tǒng)，如圖1所示，包括交通雷達(dá)、路側(cè)設(shè)備、攝像設(shè)備、計(jì)算中心、虛擬站-etc門架系統(tǒng)和車路協(xié)同系統(tǒng)。鎮(zhèn)江本地協(xié)同系統(tǒng)智能智能制造生產(chǎn)廠家哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。
利用相關(guān)電流采樣點(diǎn)處的電流值對(duì)電機(jī)組一的電流傳感器采樣誤差進(jìn)行校正；步驟3：緊接著將電機(jī)子系統(tǒng)1的逆變器1下三次連續(xù)的斬波周期調(diào)整為5ts/4，使逆變器1移相歸位；步驟4：后再次將電機(jī)子系統(tǒng)1的逆變器1后續(xù)的斬波周期調(diào)整為ts，使電機(jī)群系統(tǒng)回歸初始狀態(tài)；步驟5：電機(jī)群各個(gè)電機(jī)子系統(tǒng)電流采樣誤差協(xié)同校正。所述步驟2的校正步驟為：當(dāng)逆變器1的斬波周期處于ts/4周期時(shí)，其余n-1個(gè)逆變器的斬波周期均處于ts/2周期處，依據(jù)七段式svpwm調(diào)制方法，當(dāng)逆變器x的斬波周期均處于ts/2周期時(shí)，其作用的基本電壓矢量為零電壓矢量，也就是v0或者v7，而此時(shí)該逆變器x的輸入電流值ipx等于0；因此，當(dāng)逆變器1的斬波周期處于ts/4周期時(shí)，其余n-1個(gè)逆變器的輸入電流值均為0，如公式(3)所示，此時(shí)電機(jī)群直流母線端輸入電流值ip與電機(jī)組1逆變器1的輸入端電流ip1相等：利用電機(jī)群直流母線端輸入電流值ip即可替代電機(jī)組1逆變器1的輸入端電流ip1對(duì)電機(jī)子系統(tǒng)1的電流傳感器誤差進(jìn)行校正；在進(jìn)行校正之前，在電機(jī)群中的每個(gè)電機(jī)組中，三相反饋電流值由各自三相電流傳感器檢測獲得，檢測點(diǎn)根據(jù)實(shí)際需要設(shè)置即可；斬波周期數(shù)并不為3，而是依據(jù)實(shí)際情況決定的。
本發(fā)明涉及車路協(xié)同技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種室內(nèi)定位方法及裝置、路側(cè)及車載設(shè)備、車路協(xié)同系統(tǒng)和計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。背景技術(shù)：隨著智能網(wǎng)聯(lián)汽車以及自動(dòng)駕駛的發(fā)展，定位服務(wù)越來越多地出現(xiàn)在人們的車輛使用中。相關(guān)技術(shù)中的車載設(shè)備常常用gps進(jìn)行定位，獲取車輛位置信息，從而便于進(jìn)行后續(xù)的車路協(xié)同服務(wù)。然而，gps等衛(wèi)星定位系統(tǒng)在隧道、地下停車場、立交橋區(qū)等場景下，往往會(huì)遭遇信號(hào)被阻擋的境況，終導(dǎo)致定位延遲、定位失敗或定位誤差過大，影響車路協(xié)同服務(wù)的順利進(jìn)行。因此，如何實(shí)時(shí)獲取有效的車輛位置信息，成為目前亟待解決的技術(shù)問題。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本發(fā)明提供一種室內(nèi)定位方法及裝置、路側(cè)及車載設(shè)備、車路協(xié)同系統(tǒng)和計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，針對(duì)相關(guān)技術(shù)中g(shù)ps等衛(wèi)星定位系統(tǒng)容易因環(huán)境因素而無法高效準(zhǔn)確地完成定位功能的技術(shù)問題，給出了便捷的室內(nèi)定位方式，能夠在gps等衛(wèi)星定位系統(tǒng)的信號(hào)易被阻擋的環(huán)境下實(shí)時(shí)獲取有效的車輛位置信息，保證車路協(xié)同系統(tǒng)的有效運(yùn)作。本發(fā)明方面提供一種室內(nèi)定位方法，用于路側(cè)設(shè)備，包括：獲取來自服務(wù)器的uwb定位數(shù)據(jù)，所述uwb定位數(shù)據(jù)由指定區(qū)域內(nèi)的uwb定位基站獲取自所述指定區(qū)域內(nèi)的車載定位標(biāo)簽后發(fā)送至所述服務(wù)器。協(xié)同系統(tǒng)生產(chǎn)廠家哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。
小米移動(dòng)充、小米體重計(jì)、小米音箱等其他小米科技產(chǎn)品漸漸地走進(jìn)了我們的生活。消費(fèi)者驚訝地發(fā)現(xiàn)，小米開始做生態(tài)圈了，小米進(jìn)軍智能硬件了，小米上市了，小米遠(yuǎn)銷海外了。小米黑科技籠絡(luò)了一批又一批的“米粉”，小米給消費(fèi)者留下的印象也不再**是小米手機(jī)。小米在潛移默化之中實(shí)現(xiàn)了一次品牌的升級(jí)。成功的品牌必然有著獨(dú)特的價(jià)值。如果品牌的價(jià)值足夠包容，個(gè)性足夠，就可以大膽地進(jìn)行品牌延伸。也就是說，品牌延伸應(yīng)該以品牌價(jià)值為，建立與品牌個(gè)性相適應(yīng)的產(chǎn)品。小米的成功是因?yàn)樾∶谆凇昂诳萍肌焙汀靶詢r(jià)比”兩大主題進(jìn)行了一系列積極的產(chǎn)品擴(kuò)展，以低價(jià)高質(zhì)的形象打入市場。但是品牌延伸戰(zhàn)略也具備一定的風(fēng)險(xiǎn)性，喪失焦點(diǎn)是品牌延伸面臨的大風(fēng)險(xiǎn)。“喪失焦點(diǎn)完全是由品牌延伸造成的，公司從經(jīng)濟(jì)角度看待他們的品牌，他們愿意將一個(gè)高度聚焦的品牌轉(zhuǎn)化為一個(gè)沒有焦點(diǎn)的品牌……一些**會(huì)告訴你要建立一個(gè)寬泛的大品牌，不要相信他們，這樣做的結(jié)果只會(huì)讓一個(gè)品牌混亂不堪?！岸ㄎ恢柑貏谔卦谄渲鳌吨匦露ㄎ弧分腥缡钦f，品牌的過度延伸模糊消費(fèi)者對(duì)于該品牌的定位，使得消費(fèi)者不知道這個(gè)品牌是做什么的。就好比飛利浦，當(dāng)我們提起飛利浦時(shí)，我們回想起什么。智能智能制造銷售哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。濱湖區(qū)協(xié)同系統(tǒng)生產(chǎn)廠家
協(xié)同系統(tǒng)銷售哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。濱湖區(qū)協(xié)同系統(tǒng)生產(chǎn)廠家
所述uwb定位數(shù)據(jù)由指定區(qū)域內(nèi)的uwb定位基站獲取自所述指定區(qū)域內(nèi)的車載定位標(biāo)簽后發(fā)送至所述服務(wù)器；車輛位置信息更新單元，用于根據(jù)所述uwb定位數(shù)據(jù)，更新所述指定區(qū)域的車輛位置信息；廣播消息生產(chǎn)單元，用于根據(jù)更新后的所述車輛位置信息，生成廣播消息；短程廣播單元，用于對(duì)所述廣播消息進(jìn)行短程廣播，以供同在所述指定區(qū)域內(nèi)的車載設(shè)備基于所述廣播消息執(zhí)行相應(yīng)的車路協(xié)同工作策略。在本發(fā)明上述實(shí)施例中，可選地，所述車輛位置信息包括所述uwb定位數(shù)據(jù)和車輛實(shí)時(shí)狀態(tài)信息，則所述車輛位置信息更新單元包括：判斷單元，用于根據(jù)所述uwb定位數(shù)據(jù)所屬的車輛的個(gè)體信息，判斷是否存儲(chǔ)有對(duì)應(yīng)的歷史uwb定位數(shù)據(jù)；執(zhí)行單元，用于基于存儲(chǔ)有所述歷史uwb定位數(shù)據(jù)的情況，根據(jù)實(shí)時(shí)的所述uwb定位數(shù)據(jù)和所述歷史uwb定位數(shù)據(jù)，計(jì)算所述車輛的所述車輛實(shí)時(shí)狀態(tài)信息；第二執(zhí)行單元，用于基于未存儲(chǔ)有所述歷史uwb定位數(shù)據(jù)的情況，將所述uwb定位數(shù)據(jù)新增為所述車輛的所述車輛位置信息。在本發(fā)明上述實(shí)施例中，可選地，所述廣播消息生產(chǎn)單元包括：提示信息生成單元，用于通過預(yù)定的車路協(xié)同算法對(duì)更新后的所述車輛位置信息進(jìn)行處理，得到車路協(xié)同提示信息；廣播消息轉(zhuǎn)換單元。濱湖區(qū)協(xié)同系統(tǒng)生產(chǎn)廠家