傳感器數(shù)據(jù)融合方法：（1）產(chǎn)生式規(guī)則可以建立自然景象**系統(tǒng)，根據(jù)多傳感器的檢測(cè)數(shù)據(jù)，使用符號(hào)來(lái)表示環(huán)境特征，這樣可以更全方面的反映避障系統(tǒng)的周圍信息，為機(jī)器人的路徑規(guī)劃做準(zhǔn)備。（2）模糊邏輯法方法是用某種模擬人類的思維習(xí)慣的模型系統(tǒng)地反映機(jī)器人避障系統(tǒng)中多傳感器數(shù)據(jù)融合過(guò)程的不確定性，并通過(guò)模糊推理來(lái)完成數(shù)據(jù)融合，得到預(yù)期的效果。（3）人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)法是一種仿效生物神經(jīng)系統(tǒng)的信息處理方法，是通過(guò)有教師或無(wú)師自學(xué)算法進(jìn)行網(wǎng)絡(luò)學(xué)習(xí)，一旦學(xué)習(xí)完成，該神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)就能夠根據(jù)以網(wǎng)絡(luò)權(quán)矩陣和網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)形式存儲(chǔ)的特征信息，基于此神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)得到了一種進(jìn)行決策思維的模型結(jié)構(gòu)，通過(guò)綜合來(lái)自于系統(tǒng)各種不同傳感器的信息，...

由于機(jī)器人避障系統(tǒng)具有線性動(dòng)力學(xué)模型，且系統(tǒng)噪聲和傳感器噪聲是高斯分布的白噪聲模型，卡爾曼濾波為融合多傳感器數(shù)據(jù)提供一個(gè)統(tǒng)計(jì)意義下的較優(yōu)估計(jì)。應(yīng)用到機(jī)器人避障系統(tǒng)的多傳感器信息處理中，國(guó)內(nèi)外學(xué)者經(jīng)常選用的是聯(lián)合式卡爾曼濾波法，其基本思想是采用一組并行運(yùn)行的濾波器模塊，每一個(gè)模塊只處理某一個(gè)特定傳感器的信息。另外，還采用了一個(gè)“主濾波器”對(duì)來(lái)自所有局部濾波器的信息進(jìn)行融合。這種結(jié)構(gòu)明顯的優(yōu)勢(shì)在于：計(jì)算量平均分布在各個(gè)并行濾波器中，主濾波器的計(jì)算負(fù)擔(dān)不大；具備了多種冗余信息，可以通過(guò)適當(dāng)?shù)闹貥?gòu)算法設(shè)計(jì)提供強(qiáng)容錯(cuò)能力。視覺(jué)傳感器簡(jiǎn)單易用，一張貸記卡大小的視覺(jué)傳感器上集成了處理線路、光源和輸出。上海教...

為了檢測(cè)作業(yè)對(duì)象及環(huán)境或機(jī)器人與它們的關(guān)系，在機(jī)器系統(tǒng)上安裝了觸覺(jué)傳感器、視覺(jué)傳感器、力覺(jué)傳感器、接近覺(jué)傳感器、超聲波傳感器和聽(tīng)覺(jué)傳感器，很大程度改善了機(jī)器人工作狀況，使其能夠更充分地完成復(fù)雜的工作。由于外部傳感器為集多種學(xué)科于一身的產(chǎn)品，有些方面還在探索之中，隨著外部傳感器的進(jìn)一步完善，機(jī)器人的功能越來(lái)越強(qiáng)大，將在許多領(lǐng)域?yàn)槿祟愖龀龈筘暙I(xiàn)。工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)的大幕已經(jīng)拉開(kāi)，世界機(jī)器人市場(chǎng)的需求即將進(jìn)人噴發(fā)期，中國(guó)潛在的巨大機(jī)械設(shè)備生產(chǎn)市場(chǎng)需求已初露端倪，工業(yè)機(jī)器人進(jìn)軍機(jī)床行業(yè)投資前景可期。紅外傳感器主要是通過(guò)紅外線IR標(biāo)識(shí)發(fā)射調(diào)制的紅外射線，通過(guò)安裝在室內(nèi)的光學(xué)傳感器接收進(jìn)行定位?？蒲辛鞲衅?..

傳感器的選擇取決于準(zhǔn)確性、輸出、靈敏度、機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)的成本以及對(duì)應(yīng)用要求的充分理解。對(duì)傳感器主要性能的基本理解能夠幫助開(kāi)發(fā)人員迅速縮小他們的查找范圍，找到合適的傳感器。三個(gè)關(guān)鍵的要素決定了傳感器的選擇：動(dòng)態(tài)范圍、速度和響應(yīng)度。動(dòng)態(tài)范圍決定系統(tǒng)能夠抓取的圖像的質(zhì)量，也被稱作對(duì)細(xì)節(jié)的體現(xiàn)能力。傳感器的速度指的是每秒鐘傳感器能夠產(chǎn)生多少?gòu)垐D像和系統(tǒng)能夠接收到的圖像的輸出量。響應(yīng)度指的是傳感器將光子轉(zhuǎn)換為電子的效率，它決定系統(tǒng)需要抓取有用的圖像的亮度水平。視覺(jué)傳感器以數(shù)字信號(hào)的形式從三個(gè)輸出端提供掃描檢測(cè)結(jié)果，幾乎跟普通的傳感器一樣使用方便。陜西多功能視覺(jué)傳感器傳感器故障診斷離：散小波網(wǎng)絡(luò)法。離散小波...

機(jī)器人避障需要哪些傳感器？紅外線傳感器：紅外傳感器主要是通過(guò)紅外線IR標(biāo)識(shí)發(fā)射調(diào)制的紅外射線，通過(guò)安裝在室內(nèi)的光學(xué)傳感器接收進(jìn)行定位。具有測(cè)量范圍廣、測(cè)距距離遠(yuǎn)、響應(yīng)時(shí)間短等優(yōu)點(diǎn)。但檢測(cè)的較小距離太大，對(duì)于近乎黑體、透明的物體無(wú)法檢測(cè)距離，只適合短距離傳播，且在有遮擋物的情況下無(wú)法正常工作，需要在每個(gè)房間、走廊安裝接收天線、鋪設(shè)導(dǎo)航，總體來(lái)說(shuō)應(yīng)用于機(jī)器人定位導(dǎo)航領(lǐng)域造價(jià)過(guò)高，且過(guò)于繁瑣。激光雷達(dá)：激光雷達(dá)猶如人類的眼睛，是一種可以探測(cè)物體精確位置的傳感器，其主要是通過(guò)對(duì)目標(biāo)物發(fā)射激光信號(hào)，再根據(jù)從物體反射回來(lái)的信號(hào)時(shí)間差來(lái)計(jì)算這段距離，然后再發(fā)射激光的角度來(lái)確定物體和發(fā)射器的角度，從而得出物體...

一提到工業(yè)視覺(jué)，印象里面都是高大上的產(chǎn)品，功能強(qiáng)大但成本較高。其實(shí)市面上還有一種視覺(jué)產(chǎn)品，成本不高，使用方便，工作可靠，可以解決許多不是太復(fù)雜的應(yīng)用場(chǎng)景，這就是視覺(jué)傳感器。視覺(jué)傳感器的主要功能是獲取足夠的機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)要處理的非常原始圖像。視覺(jué)傳感器簡(jiǎn)單易用，一張貸記卡大小的視覺(jué)傳感器上集成了處理線路、光源和輸出。通過(guò)一個(gè)以太網(wǎng)接口在計(jì)算機(jī)上設(shè)置后，視覺(jué)傳感器可自發(fā)地工作。它以數(shù)字信號(hào)的形式從三個(gè)輸出端提供掃描檢測(cè)結(jié)果，幾乎跟普通的傳感器一樣使用方便。觸覺(jué)是人與外界環(huán)境直接接觸時(shí)的重要感覺(jué)功能，研制滿足要求的觸覺(jué)傳感器是機(jī)器人發(fā)展中的技術(shù)關(guān)鍵之一。消殺Velodyne激光雷達(dá)傳感器品牌視覺(jué)傳感器...

傳感器信息處理：遺傳算法。遺傳算法是按照自然界“優(yōu)勝劣汰，適者生存”法則提出的一種全局優(yōu)化自適應(yīng)概率搜索算法。遺傳算法通過(guò)對(duì)當(dāng)前群體施加選擇、雜交、變異等一系列操作，產(chǎn)生出新一代的群體，并逐步使群體進(jìn)化到更優(yōu)解狀態(tài)。遺傳算法被應(yīng)用于機(jī)器人避障系統(tǒng)的傳感信號(hào)處理中，首先在一個(gè)采樣周期內(nèi)將實(shí)際傳感器信號(hào)均勻采樣N次送入計(jì)算機(jī)，隨機(jī)選擇幾組數(shù)據(jù)作為初始群體。然后循環(huán)進(jìn)行選擇、雜交、變異三種操作，直到達(dá)到給定的要求電壓值為止。在機(jī)器人避障系統(tǒng)中，利用簡(jiǎn)單的放大電路和遺傳算法軟件可以在多傳感信號(hào)的情況下精確還原傳感信號(hào)，提高傳感器信息處理中的測(cè)量精度。視覺(jué)傳感器攝取的圖像經(jīng)空間采樣和模數(shù)轉(zhuǎn)換后變成一個(gè)灰...

分辨率是指?jìng)鞲衅骺筛惺艿降谋粶y(cè)量的較小變化的能力。也就是說(shuō)，如果輸入量從某一非零值緩慢地變化。當(dāng)輸入變化值未超過(guò)某一數(shù)值時(shí)，傳感器的輸出不會(huì)發(fā)生變化，即傳感器對(duì)此輸入量的變化是分不出來(lái)的。只有當(dāng)輸入量的變化超過(guò)分辨率時(shí)，其輸出才會(huì)發(fā)生變化。靈敏度是指?jìng)鞲衅髟诜€(wěn)態(tài)工作情況傳感器下輸出量變化△y對(duì)輸入量變化△x的比值。它是輸出一輸入特性曲線的斜率。如果傳感器的輸出和輸入之間顯線性關(guān)系，則靈敏度S是一個(gè)常數(shù)。否則，它將隨輸入量的變化而變化。當(dāng)傳感器的輸出、輸入量的量綱相同時(shí)，靈敏度可理解為放大倍數(shù)。視覺(jué)傳感器是整個(gè)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)信息的直接來(lái)源。消殺單線激光雷達(dá)傳感器哪里有賣一提到工業(yè)視覺(jué)，印象里面都是...

傳感器數(shù)據(jù)融合方法應(yīng)用到機(jī)器人避障系統(tǒng)多傳感器信息處理中，主要通過(guò)傳感器在操作現(xiàn)場(chǎng)獲得環(huán)境信息，過(guò)濾和預(yù)處理模塊對(duì)傳感信息進(jìn)行修正和數(shù)字化，經(jīng)安全機(jī)制判斷后作為相應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)融合處理器的輸入源，采用知識(shí)數(shù)據(jù)庫(kù)作為神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)融合器的選型和知識(shí)來(lái)源的輔助決策工具，應(yīng)用程序接收融合結(jié)果，采取相應(yīng)的控制策略，并發(fā)送控制命令給機(jī)器人驅(qū)動(dòng)設(shè)備。這樣可以快速準(zhǔn)確地獲得盡可能多的實(shí)際操作現(xiàn)場(chǎng)的環(huán)境信息，從而有效地完成多傳感器的信息處理。三個(gè)關(guān)鍵的要素決定了傳感器的選擇：動(dòng)態(tài)范圍、速度和響應(yīng)度。定制視覺(jué)傳感器售價(jià)觸覺(jué)傳感器是用于機(jī)器人中模仿觸覺(jué)功能的傳感器。觸覺(jué)是人與外界環(huán)境直接接觸時(shí)的重要感覺(jué)功能，研制滿足要求的...

智能多關(guān)節(jié)機(jī)器人的實(shí)時(shí)避障問(wèn)題，是現(xiàn)在機(jī)器人研究領(lǐng)域的重點(diǎn)和難點(diǎn)問(wèn)題。在避障過(guò)程中，常常會(huì)面臨無(wú)法預(yù)先知道、不可預(yù)測(cè)或動(dòng)態(tài)變化的環(huán)境。機(jī)器人感知環(huán)境的手段通常是不完備的，傳感器給出的數(shù)據(jù)是不完全、不連續(xù)、不可靠的，傳感器信息融合的算法還存在著諸多問(wèn)題。但由于傳感器技術(shù)的飛速發(fā)展以及神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、模糊控制理論等學(xué)科的深入研究，及傳感器信息處理方法的應(yīng)用，為避障問(wèn)題的解決提供了可能性，但是對(duì)于復(fù)雜的應(yīng)用，仍不能令人滿意，因此現(xiàn)存的問(wèn)題也正是該領(lǐng)域的研究方向。觸覺(jué)是人與外界環(huán)境直接接觸時(shí)的重要感覺(jué)功能，研制滿足要求的觸覺(jué)傳感器是機(jī)器人發(fā)展中的技術(shù)關(guān)鍵之一。江西科研多線激光雷達(dá)傳感器傳感器故障診斷離：散小...

機(jī)器人避障需要哪些傳感器？視覺(jué)傳感器：主要利用單目、雙目攝像頭、深度攝像機(jī)、視頻信號(hào)數(shù)字化設(shè)備或基于DSP的快速信號(hào)處理器等其他外部設(shè)備獲取圖像，然后對(duì)周圍的環(huán)境進(jìn)行光學(xué)處理，將采集到的圖像信息進(jìn)行壓縮，反饋到由神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和統(tǒng)計(jì)學(xué)方法構(gòu)成的學(xué)習(xí)子系統(tǒng)，然后由子系統(tǒng)將采集到的圖像信息與機(jī)器人的實(shí)際位置聯(lián)系起來(lái)，完成定位。其具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，安裝方式多元化及無(wú)傳感器探測(cè)距離限制，成本低等優(yōu)點(diǎn)，但受環(huán)境光影響較大、在暗處（無(wú)紋理區(qū)域）無(wú)法工作。視覺(jué)傳感器被測(cè)物體距離越遠(yuǎn)，其一定的位置精度越差。工業(yè)單線激光雷達(dá)傳感器供貨企業(yè)在智能機(jī)器人避障的系統(tǒng)中，因?yàn)槿魏蝹鞲衅鞯墓δ芏加邢?，必要時(shí)，應(yīng)將多種傳感器集成在一...

基于傳感器信息在機(jī)器人避障方面的應(yīng)用研究：在一個(gè)智能系統(tǒng)中，使用單一的智能控制方法往往不能取得滿意的效果，應(yīng)綜合采用常規(guī)控制方法和智能控制方法，才能夠取得良好效果。神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和模糊推理是避障研究中的兩個(gè)重要工具，但是神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)樣本集的完整性研究尚未取得突破，將事件空間的每一點(diǎn)都作為網(wǎng)絡(luò)的學(xué)習(xí)樣本顯然是不可取的；模糊邏輯推理則側(cè)重于模糊規(guī)則的選取，但有些規(guī)則很難形式化描述，或者必須用大量的規(guī)則描述而增大運(yùn)算量，這樣就背離了模糊邏輯應(yīng)用的初衷，因此近年來(lái)提出了基于多組傳感器信息，利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人對(duì)當(dāng)前感知環(huán)境的快速識(shí)別和分類，進(jìn)而利用模糊邏輯技術(shù)實(shí)現(xiàn)安全避障的新方法，它將是有潛力的研究方向。...

傳感器的選擇取決于準(zhǔn)確性、輸出、靈敏度、機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)的成本以及對(duì)應(yīng)用要求的充分理解。對(duì)傳感器主要性能的基本理解能夠幫助開(kāi)發(fā)人員迅速縮小他們的查找范圍，找到合適的傳感器。三個(gè)關(guān)鍵的要素決定了傳感器的選擇：動(dòng)態(tài)范圍、速度和響應(yīng)度。動(dòng)態(tài)范圍決定系統(tǒng)能夠抓取的圖像的質(zhì)量，也被稱作對(duì)細(xì)節(jié)的體現(xiàn)能力。傳感器的速度指的是每秒鐘傳感器能夠產(chǎn)生多少?gòu)垐D像和系統(tǒng)能夠接收到的圖像的輸出量。響應(yīng)度指的是傳感器將光子轉(zhuǎn)換為電子的效率，它決定系統(tǒng)需要抓取有用的圖像的亮度水平。視覺(jué)傳感器的工業(yè)應(yīng)用包括檢驗(yàn)、計(jì)量、測(cè)量、定向、瑕疵檢測(cè)和分撿。廣東消殺傳感器供貨商視覺(jué)傳感器集成了多種檢測(cè)功能，設(shè)置"像一般傳感器一樣簡(jiǎn)單"，通過(guò)...

多關(guān)節(jié)機(jī)器人為了能在未知或時(shí)變環(huán)境下自主地工作。應(yīng)具有感受作業(yè)環(huán)境和規(guī)劃自身動(dòng)作的能力。為此，必須提高機(jī)器人對(duì)當(dāng)前感知環(huán)境的快速理解識(shí)別及實(shí)時(shí)避障的能力。實(shí)時(shí)避障是實(shí)現(xiàn)智能化機(jī)器人自主工作能力的關(guān)鍵技術(shù)，也是國(guó)內(nèi)外智能機(jī)器人近期發(fā)展的一個(gè)熱點(diǎn)。其明顯特征是具有傳感器信息反饋，可以實(shí)現(xiàn)很好的智能行為。機(jī)器人避障的關(guān)鍵問(wèn)題之一是在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中如何利用傳感器對(duì)環(huán)境的感知。任何類型的傳感器都有各自的優(yōu)點(diǎn)和不足。選用時(shí)需要仔細(xì)考慮各種因素。在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃過(guò)程中傳感器主要為系統(tǒng)提供兩種信息：（1）機(jī)器人附近障礙物的存在信息。（2）障礙物與機(jī)器人間的距離。近幾年，應(yīng)用到機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃的傳感器一般分為兩大類：...

視覺(jué)傳感器技術(shù)的實(shí)質(zhì)就是圖像處理技術(shù)，通過(guò)截取物體表面的信號(hào)繪制成圖像從而呈現(xiàn)在研究人員的面前。視覺(jué)傳感技術(shù)包括3D視覺(jué)傳感技術(shù)，3D視覺(jué)傳感器具有普遍的用途，比如多媒體手機(jī)、網(wǎng)絡(luò)攝像、數(shù)碼相機(jī)、機(jī)器人視覺(jué)導(dǎo)航、汽車安全系統(tǒng)、生物醫(yī)學(xué)像素分析、人機(jī)界面、虛擬現(xiàn)實(shí)、監(jiān)控、工業(yè)檢測(cè)、無(wú)線遠(yuǎn)距離傳感、顯微鏡技術(shù)、天文觀察、海洋自主導(dǎo)航、科學(xué)儀器等等。這些不同的應(yīng)用均是基于3D視覺(jué)圖像傳感器技術(shù)。特別是3D影像技術(shù)在工業(yè)控制、汽車自主導(dǎo)航中具有急迫的應(yīng)用。視覺(jué)傳感器通常用圖像分辨率來(lái)描述其性能。湖南工業(yè)傳感器壓力傳感器在安全控制系統(tǒng)中經(jīng)常應(yīng)用，主要針對(duì)的領(lǐng)域是空壓機(jī)自身的安全管理系統(tǒng)。在安全控制領(lǐng)域有...

智能機(jī)器視覺(jué)傳感技術(shù)：智能機(jī)器視覺(jué)傳感技術(shù)下的智能機(jī)器視覺(jué)傳感器也稱智能相機(jī)，是近年來(lái)機(jī)器機(jī)器視覺(jué)領(lǐng)域發(fā)展較快的一項(xiàng)新技術(shù)。智能相機(jī)是一個(gè)兼具圖像采集、圖像處理和信息傳遞功能的小型機(jī)器視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)，是一種嵌入式計(jì)算機(jī)視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)。它將圖像傳感器、數(shù)字處理器、通訊模塊和其他外設(shè)集成到一個(gè)單一的相機(jī)內(nèi)，由于這種一體化的設(shè)計(jì)，可降低系統(tǒng)的復(fù)雜度，并提高可靠性。同時(shí)系統(tǒng)尺寸很大程度縮小，拓寬了機(jī)器視覺(jué)的應(yīng)用領(lǐng)域。由于智能機(jī)器視覺(jué)傳感器的易學(xué)、易用、易維護(hù)、安裝方便，可在短期內(nèi)構(gòu)建起可靠而有效的機(jī)器視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)等優(yōu)點(diǎn)，使得這項(xiàng)技術(shù)得到飛速的發(fā)展。紅外傳感器發(fā)出的光的波長(zhǎng)大約在幾百納米范圍內(nèi)，是短波長(zhǎng)的電...

傳感器數(shù)據(jù)融合方法：（1）產(chǎn)生式規(guī)則可以建立自然景象**系統(tǒng)，根據(jù)多傳感器的檢測(cè)數(shù)據(jù)，使用符號(hào)來(lái)表示環(huán)境特征，這樣可以更全方面的反映避障系統(tǒng)的周圍信息，為機(jī)器人的路徑規(guī)劃做準(zhǔn)備。（2）模糊邏輯法方法是用某種模擬人類的思維習(xí)慣的模型系統(tǒng)地反映機(jī)器人避障系統(tǒng)中多傳感器數(shù)據(jù)融合過(guò)程的不確定性，并通過(guò)模糊推理來(lái)完成數(shù)據(jù)融合，得到預(yù)期的效果。（3）人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)法是一種仿效生物神經(jīng)系統(tǒng)的信息處理方法，是通過(guò)有教師或無(wú)師自學(xué)算法進(jìn)行網(wǎng)絡(luò)學(xué)習(xí)，一旦學(xué)習(xí)完成，該神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)就能夠根據(jù)以網(wǎng)絡(luò)權(quán)矩陣和網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)形式存儲(chǔ)的特征信息，基于此神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)得到了一種進(jìn)行決策思維的模型結(jié)構(gòu)，通過(guò)綜合來(lái)自于系統(tǒng)各種不同傳感器的信息，...

基于視覺(jué)傳感器的環(huán)境感知流程：（1）圖像采集：圖像采集主要是通過(guò)攝像頭采集圖像，如果是模擬信號(hào)，要把模擬信號(hào)轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號(hào)，并把數(shù)字圖像以一定格式表現(xiàn)出來(lái)。根據(jù)具體研究對(duì)象和應(yīng)用場(chǎng)合，選擇性價(jià)比高的攝像頭。（2）圖像預(yù)處理：圖像預(yù)處理包含的內(nèi)容較多，有圖像壓縮、圖像增強(qiáng)與復(fù)原、圖像分割等，要根據(jù)具體實(shí)際情況進(jìn)行選擇。（3）圖像特征提?。簽榱送瓿蓤D像中目標(biāo)的識(shí)別，要在圖像分割的基礎(chǔ)上，提取需要的特征，并將這些特征計(jì)算、測(cè)量、分類，以便于計(jì)算機(jī)根據(jù)特征值進(jìn)行圖像分類和識(shí)別。（4）圖像模式識(shí)別：圖像模式識(shí)別的方法很多，從圖像模式識(shí)別提取的特征對(duì)象來(lái)看，圖像識(shí)別方法可分為基于形狀特征的識(shí)別技術(shù)、基于色...

智能視覺(jué)傳感技術(shù)也是一種視覺(jué)傳感技術(shù)，智能視覺(jué)傳感技術(shù)下的智能視覺(jué)傳感器也稱智能相機(jī)，是近年來(lái)機(jī)器視覺(jué)領(lǐng)域發(fā)展較快的一項(xiàng)新技術(shù)。智能相機(jī)是一個(gè)兼具圖像采集、圖像處理和信息傳遞功能的小型機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)，是一種嵌入式計(jì)算機(jī)視覺(jué)系統(tǒng)。它將圖像傳感器、數(shù)字處理器、通訊模塊和其他外設(shè)集成到一個(gè)單一的相機(jī)內(nèi)，由于這種一體化的設(shè)計(jì)，可降低系統(tǒng)的復(fù)雜度，并提高可靠性。同時(shí)系統(tǒng)尺寸很大程度的縮小，拓寬了視覺(jué)技術(shù)的應(yīng)用領(lǐng)域。智能視覺(jué)傳感器的易學(xué)、易用、易維護(hù)、安裝方便，可在短期內(nèi)構(gòu)建起可靠而有效的視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)等優(yōu)點(diǎn)使得這項(xiàng)技術(shù)得到飛速的發(fā)展。視覺(jué)傳感器的精度不但與分辨率有關(guān)，而且同被測(cè)物體的檢測(cè)距離相關(guān)。上海開(kāi)源事...

多傳感器的機(jī)器人避障系統(tǒng)中，各信息源提供的環(huán)境信息都具有一定程度的不確定性。另外，由于傳感器數(shù)量較多，且多為非線性，要進(jìn)行很好的全局優(yōu)化和控制，處理量大。面對(duì)離散數(shù)據(jù)多、關(guān)聯(lián)度大、輸入信息不可線性化且要求融合結(jié)果可靠性高等特點(diǎn)，傳統(tǒng)的數(shù)據(jù)融合方法（加權(quán)平均法、貝葉斯估計(jì)法、Dempster-Shafer證據(jù)推理方法等）不能很好地滿足要求。對(duì)于多關(guān)節(jié)機(jī)器人避障系統(tǒng)而言，通常采用卡爾曼濾波法、產(chǎn)生式規(guī)則、模糊邏輯人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)法，可以得到關(guān)于環(huán)境更加可靠、統(tǒng)一、精確的描述，便于判斷與決策。紅外傳感器的紅外線（指中、遠(yuǎn)紅外線）不受周圍可見(jiàn)光的影響，故可在晝夜進(jìn)行測(cè)量。巡檢sick激光雷達(dá)傳感器廠家視覺(jué)...

視覺(jué)傳感器的低成本和易用性已吸引機(jī)器設(shè)計(jì)師和工藝工程師將其集成入各類曾經(jīng)依賴人工、多個(gè)光電傳感器，或根本不檢驗(yàn)的應(yīng)用。視覺(jué)傳感器的工業(yè)應(yīng)用包括檢驗(yàn)、計(jì)量、測(cè)量、定向、瑕疵檢測(cè)和分撿。以下只是一些應(yīng)用范例：在汽車組裝廠，檢驗(yàn)由機(jī)器人涂抹到車門邊框的膠珠是否連續(xù)，是否有正確的寬度。在瓶裝廠，校驗(yàn)瓶蓋是否正確密封、裝灌液位是否正確，以及在封蓋之前沒(méi)有異物掉入瓶中。在包裝生產(chǎn)線，確保在正確的位置粘貼正確的包裝標(biāo)簽。在藥品包裝生產(chǎn)線，檢驗(yàn)阿斯匹林藥片的泡罩式包裝中是否有破損或缺失的藥片。在金屬?zèng)_壓公司，以每分鐘逾150片的速度檢驗(yàn)沖壓部件，比人工檢驗(yàn)快13倍以上。紅外傳感器具有測(cè)量范圍廣、測(cè)距距離遠(yuǎn)、響...

傳感器故障診斷：模糊診斷方法。模糊診斷方法就是以模糊數(shù)學(xué)為理論基礎(chǔ)，依據(jù)系統(tǒng)的傳感器的模糊狀態(tài)進(jìn)行狀態(tài)識(shí)別、推理并作出決策的一種故障診斷方法。模糊故障診斷方法的優(yōu)點(diǎn)是能夠充分利用**經(jīng)驗(yàn)，考慮了故障狀態(tài)及**經(jīng)驗(yàn)的模糊性，使得診斷結(jié)果更為合理，同時(shí)模糊診斷計(jì)算量相對(duì)較小，診斷速度快，實(shí)時(shí)性好，便于在計(jì)算機(jī)上應(yīng)用，且準(zhǔn)確率也較高。經(jīng)常被國(guó)內(nèi)外學(xué)者應(yīng)用到機(jī)器人避障系統(tǒng)中，進(jìn)行傳感器輸出結(jié)果的診斷。但模糊故障診斷方法也有其不完善的方面，如隸屬函數(shù)的選取、各個(gè)診斷規(guī)則的運(yùn)用，至今并無(wú)同一原則，常依具體問(wèn)題而定。觸覺(jué)是人與外界環(huán)境直接接觸時(shí)的重要感覺(jué)功能，研制滿足要求的觸覺(jué)傳感器是機(jī)器人發(fā)展中的技術(shù)關(guān)鍵...

傳感器故障診斷：人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)診斷法。人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)法近年來(lái)被應(yīng)用于機(jī)器人避障系統(tǒng)中的傳感器故障診斷領(lǐng)域。人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)是一種并行處理機(jī)制的網(wǎng)絡(luò)，且它可以通過(guò)學(xué)習(xí)而獲得外界知識(shí)，知識(shí)分布存儲(chǔ)各個(gè)神經(jīng)元之間連接權(quán)值上，它可以完成輸入模式到輸出模式的復(fù)雜映射，具有容錯(cuò)能力強(qiáng)和運(yùn)行速度快的特點(diǎn)。采用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)法進(jìn)行機(jī)器人避障系統(tǒng)的故障診斷的方法是：①選擇系統(tǒng)中關(guān)鍵傳感器輸出作為神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的輸入變量，并規(guī)定網(wǎng)絡(luò)的輸出變量值；②選擇合適類型和結(jié)構(gòu)的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)；③根據(jù)所選擇的輸入輸出信號(hào)的歷史數(shù)據(jù)，離線對(duì)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行訓(xùn)練，獲得網(wǎng)絡(luò)的權(quán)值或閥值；④在線將前面選擇的輸入輸出數(shù)據(jù)作用于網(wǎng)絡(luò)，網(wǎng)絡(luò)輸出便可給出診斷結(jié)果。視覺(jué)傳感器...

傳感器數(shù)據(jù)融合方法應(yīng)用到機(jī)器人避障系統(tǒng)多傳感器信息處理中，主要通過(guò)傳感器在操作現(xiàn)場(chǎng)獲得環(huán)境信息，過(guò)濾和預(yù)處理模塊對(duì)傳感信息進(jìn)行修正和數(shù)字化，經(jīng)安全機(jī)制判斷后作為相應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)融合處理器的輸入源，采用知識(shí)數(shù)據(jù)庫(kù)作為神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)融合器的選型和知識(shí)來(lái)源的輔助決策工具，應(yīng)用程序接收融合結(jié)果，采取相應(yīng)的控制策略，并發(fā)送控制命令給機(jī)器人驅(qū)動(dòng)設(shè)備。這樣可以快速準(zhǔn)確地獲得盡可能多的實(shí)際操作現(xiàn)場(chǎng)的環(huán)境信息，從而有效地完成多傳感器的信息處理。視覺(jué)傳感器是指利用光學(xué)元件和成像裝置獲取外部環(huán)境圖像信息的儀器。智能Realsense相機(jī)傳感器求購(gòu)傳感器數(shù)據(jù)融合方法：（1）產(chǎn)生式規(guī)則可以建立自然景象**系統(tǒng)，根據(jù)多傳感器的檢測(cè)...

基于視覺(jué)傳感器的環(huán)境感知流程：（1）圖像采集：圖像采集主要是通過(guò)攝像頭采集圖像，如果是模擬信號(hào)，要把模擬信號(hào)轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號(hào)，并把數(shù)字圖像以一定格式表現(xiàn)出來(lái)。根據(jù)具體研究對(duì)象和應(yīng)用場(chǎng)合，選擇性價(jià)比高的攝像頭。（2）圖像預(yù)處理：圖像預(yù)處理包含的內(nèi)容較多，有圖像壓縮、圖像增強(qiáng)與復(fù)原、圖像分割等，要根據(jù)具體實(shí)際情況進(jìn)行選擇。（3）圖像特征提?。簽榱送瓿蓤D像中目標(biāo)的識(shí)別，要在圖像分割的基礎(chǔ)上，提取需要的特征，并將這些特征計(jì)算、測(cè)量、分類，以便于計(jì)算機(jī)根據(jù)特征值進(jìn)行圖像分類和識(shí)別。（4）圖像模式識(shí)別：圖像模式識(shí)別的方法很多，從圖像模式識(shí)別提取的特征對(duì)象來(lái)看，圖像識(shí)別方法可分為基于形狀特征的識(shí)別技術(shù)、基于色...

智能多關(guān)節(jié)機(jī)器人的實(shí)時(shí)避障問(wèn)題，是現(xiàn)在機(jī)器人研究領(lǐng)域的重點(diǎn)和難點(diǎn)問(wèn)題。在避障過(guò)程中，常常會(huì)面臨無(wú)法預(yù)先知道、不可預(yù)測(cè)或動(dòng)態(tài)變化的環(huán)境。機(jī)器人感知環(huán)境的手段通常是不完備的，傳感器給出的數(shù)據(jù)是不完全、不連續(xù)、不可靠的，傳感器信息融合的算法還存在著諸多問(wèn)題。但由于傳感器技術(shù)的飛速發(fā)展以及神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、模糊控制理論等學(xué)科的深入研究，及傳感器信息處理方法的應(yīng)用，為避障問(wèn)題的解決提供了可能性，但是對(duì)于復(fù)雜的應(yīng)用，仍不能令人滿意，因此現(xiàn)存的問(wèn)題也正是該領(lǐng)域的研究方向。視覺(jué)傳感器的精度不但與分辨率有關(guān)，而且同被測(cè)物體的檢測(cè)距離相關(guān)。開(kāi)源Realsense相機(jī)傳感器供應(yīng)價(jià)格壓力傳感器在安全控制系統(tǒng)中經(jīng)常應(yīng)用，主要針...

傳感器數(shù)據(jù)融合方法：（1）產(chǎn)生式規(guī)則可以建立自然景象**系統(tǒng)，根據(jù)多傳感器的檢測(cè)數(shù)據(jù)，使用符號(hào)來(lái)表示環(huán)境特征，這樣可以更全方面的反映避障系統(tǒng)的周圍信息，為機(jī)器人的路徑規(guī)劃做準(zhǔn)備。（2）模糊邏輯法方法是用某種模擬人類的思維習(xí)慣的模型系統(tǒng)地反映機(jī)器人避障系統(tǒng)中多傳感器數(shù)據(jù)融合過(guò)程的不確定性，并通過(guò)模糊推理來(lái)完成數(shù)據(jù)融合，得到預(yù)期的效果。（3）人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)法是一種仿效生物神經(jīng)系統(tǒng)的信息處理方法，是通過(guò)有教師或無(wú)師自學(xué)算法進(jìn)行網(wǎng)絡(luò)學(xué)習(xí)，一旦學(xué)習(xí)完成，該神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)就能夠根據(jù)以網(wǎng)絡(luò)權(quán)矩陣和網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)形式存儲(chǔ)的特征信息，基于此神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)得到了一種進(jìn)行決策思維的模型結(jié)構(gòu)，通過(guò)綜合來(lái)自于系統(tǒng)各種不同傳感器的信息，...

傳感器信息處理：小波分析法。小波變換的基本思想是用一族小波基函數(shù)去表示或逼近——信號(hào)，很好地解決了時(shí)間和頻率分辨力的矛盾，適合于對(duì)時(shí)變信號(hào)進(jìn)行局部分析。小波變換作為一種新的信號(hào)處理方法，近幾年，將小波分析應(yīng)用在機(jī)器人避障系統(tǒng)實(shí)時(shí)采集傳感器信號(hào)檢測(cè)分析中，通過(guò)對(duì)傳感器信號(hào)的多尺度分解，濾除被測(cè)傳感器信號(hào)中混入的噪聲成分，重構(gòu)真實(shí)信號(hào)，這樣可以有效提高機(jī)器人避障系統(tǒng)中采樣數(shù)據(jù)的可靠性，進(jìn)而可以提高避障系統(tǒng)的控制精度。另外它還有數(shù)據(jù)壓縮功能，對(duì)此系統(tǒng)大量的傳感信號(hào)進(jìn)行壓縮處理可以節(jié)省存儲(chǔ)空間，提高運(yùn)算速度。紅外傳感器發(fā)出的光的波長(zhǎng)大約在幾百納米范圍內(nèi)，是短波長(zhǎng)的電磁波。上海智能深度相機(jī)傳感器視覺(jué)傳感...

智能視覺(jué)傳感技術(shù)也是一種視覺(jué)傳感技術(shù)，智能視覺(jué)傳感技術(shù)下的智能視覺(jué)傳感器也稱智能相機(jī)，是近年來(lái)機(jī)器視覺(jué)領(lǐng)域發(fā)展較快的一項(xiàng)新技術(shù)。智能相機(jī)是一個(gè)兼具圖像采集、圖像處理和信息傳遞功能的小型機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)，是一種嵌入式計(jì)算機(jī)視覺(jué)系統(tǒng)。它將圖像傳感器、數(shù)字處理器、通訊模塊和其他外設(shè)集成到一個(gè)單一的相機(jī)內(nèi)，由于這種一體化的設(shè)計(jì)，可降低系統(tǒng)的復(fù)雜度，并提高可靠性。同時(shí)系統(tǒng)尺寸很大程度的縮小，拓寬了視覺(jué)技術(shù)的應(yīng)用領(lǐng)域。智能視覺(jué)傳感器的易學(xué)、易用、易維護(hù)、安裝方便，可在短期內(nèi)構(gòu)建起可靠而有效的視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)等優(yōu)點(diǎn)使得這項(xiàng)技術(shù)得到飛速的發(fā)展。視覺(jué)傳感器具有車道線識(shí)別、障礙物檢測(cè)、交通標(biāo)志和地面標(biāo)志識(shí)別、交通信號(hào)燈識(shí)...

機(jī)器人避障需要哪些傳感器？自主導(dǎo)航技術(shù)是現(xiàn)代智能移動(dòng)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)行走的重要標(biāo)志，而避障又是實(shí)現(xiàn)自主導(dǎo)航的基本要求，它是指機(jī)器人在行走過(guò)程中通過(guò)傳感器感知到的防礙其運(yùn)動(dòng)的靜態(tài)或動(dòng)態(tài)物體，按照一定的算法進(jìn)行實(shí)時(shí)路徑更新，繞開(kāi)障礙物，并到達(dá)目的地。在機(jī)器人的自主移動(dòng)中，傳感器發(fā)揮了十分重要的作用，它能夠?qū)崟r(shí)感知周圍環(huán)境信息，包括障礙物的尺寸、形狀、位置、姿態(tài)等，避障使用的傳感器種類很多，均有各自不同的特點(diǎn)及原理，其中會(huì)涉及到視覺(jué)、超聲波、紅外、激光雷達(dá)等多種傳感器。視覺(jué)傳感器攝取的圖像經(jīng)空間采樣和模數(shù)轉(zhuǎn)換后變成一個(gè)灰度矩陣，送入計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)器中，形成數(shù)字圖像。浙江采摘雷達(dá)傳感器視覺(jué)傳感器具有從一整幅圖像...