果園Realsense相機傳感器實驗室

基于傳感器信息在機器人避障方面的應用研究：（1）傳感器融合技術(shù)在近年來被引入到了機器人避障研究中，并已取得很好的成果，對于目前一些高精度的多關(guān)節(jié)機器人避障系統(tǒng)采用常規(guī)傳感器還很難滿足性能指標，因而開發(fā)新型傳感器或按照一定融合策略構(gòu)造傳感器陣列以彌補單個傳感器的缺陷，將是重要的研究方向。（2）人工智能可使機器人避障系統(tǒng)本身具有較好的柔性和可理解性，同時還能處理復雜的問題，因而在未來的數(shù)據(jù)融合技術(shù)中利用人工智能的各種方法，以知識為基礎構(gòu)成多傳感器數(shù)據(jù)融合仍將是其研究趨勢之一。視覺傳感器具有結(jié)構(gòu)簡單，安裝方式多元化及無傳感器探測距離限制，成本低等優(yōu)點。果園Realsense相機傳感器實驗室

基于傳感器信息在機器人避障方面的應用研究：（1）在集中式多傳感器系統(tǒng)研究時應該將仿真技術(shù)和實時控制技術(shù)結(jié)合起來，建立集成開發(fā)環(huán)境來處理傳感器信號。對于分布式傳感器系統(tǒng)，應尋求一種基于通訊的實現(xiàn)方法來處理傳感器信號，這是傳感器系統(tǒng)今后發(fā)展方向之一。（2）多關(guān)節(jié)機器人避障系統(tǒng)是一個復雜的智能系統(tǒng)。因而在實際應用中，必須綜合考慮各種功能，這是一個涉及機械、電子、計算機、自動化、物理學等多學科的跨學科課題，任何新技術(shù)的出現(xiàn)都可能對該領域的研究帶來突破性進展，因而在機器人研究的同時，必須密切關(guān)注相關(guān)學科的發(fā)展。果園Realsense相機傳感器實驗室在選擇傳感器時，當傳感器的種類確定以后首先要看其量程是否滿足要求。

一提到工業(yè)視覺，印象里面都是高大上的產(chǎn)品，功能強大但成本較高。其實市面上還有一種視覺產(chǎn)品，成本不高，使用方便，工作可靠，可以解決許多不是太復雜的應用場景，這就是視覺傳感器。視覺傳感器的主要功能是獲取足夠的機器視覺系統(tǒng)要處理的非常原始圖像。視覺傳感器簡單易用，一張貸記卡大小的視覺傳感器上集成了處理線路、光源和輸出。通過一個以太網(wǎng)接口在計算機上設置后，視覺傳感器可自發(fā)地工作。它以數(shù)字信號的形式從三個輸出端提供掃描檢測結(jié)果，幾乎跟普通的傳感器一樣使用方便。

傳感器的選擇取決于準確性、輸出、靈敏度、機器視覺系統(tǒng)的成本以及對應用要求的充分理解。對傳感器主要性能的基本理解能夠幫助開發(fā)人員迅速縮小他們的查找范圍，找到合適的傳感器。三個關(guān)鍵的要素決定了傳感器的選擇：動態(tài)范圍、速度和響應度。動態(tài)范圍決定系統(tǒng)能夠抓取的圖像的質(zhì)量，也被稱作對細節(jié)的體現(xiàn)能力。傳感器的速度指的是每秒鐘傳感器能夠產(chǎn)生多少張圖像和系統(tǒng)能夠接收到的圖像的輸出量。響應度指的是傳感器將光子轉(zhuǎn)換為電子的效率，它決定系統(tǒng)需要抓取有用的圖像的亮度水平。視覺傳感器無論距離目標數(shù)米或數(shù)厘米遠，傳感器都能“看到”十分細膩的目標圖像。

多關(guān)節(jié)機器人為了能在未知或時變環(huán)境下自主地工作。應具有感受作業(yè)環(huán)境和規(guī)劃自身動作的能力。為此，必須提高機器人對當前感知環(huán)境的快速理解識別及實時避障的能力。實時避障是實現(xiàn)智能化機器人自主工作能力的關(guān)鍵技術(shù)，也是國內(nèi)外智能機器人近期發(fā)展的一個熱點。其明顯特征是具有傳感器信息反饋，可以實現(xiàn)很好的智能行為。機器人避障的關(guān)鍵問題之一是在運動過程中如何利用傳感器對環(huán)境的感知。任何類型的傳感器都有各自的優(yōu)點和不足。選用時需要仔細考慮各種因素。在機器人運動規(guī)劃過程中傳感器主要為系統(tǒng)提供兩種信息：（1）機器人附近障礙物的存在信息。（2）障礙物與機器人間的距離。近幾年，應用到機器人運動規(guī)劃的傳感器一般分為兩大類：無源式傳感器和有源式傳感器。線性范圍：傳感器的線形范圍是指輸出與輸入成正比的范圍。智能sick激光雷達傳感器銷售價格

如果測量目的是定性分析的，選用重復精度高的傳感器即可，不宜選用量值精度高的。果園Realsense相機傳感器實驗室

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