北京多功能四足機(jī)器人

移動(dòng)機(jī)器人的研究目的：任何產(chǎn)品的問(wèn)世旨在幫助人類(lèi)減輕勞動(dòng)強(qiáng)度、節(jié)約成本，提升幸福感，移動(dòng)機(jī)器人也不例外，它代替人類(lèi)從事繁重、重復(fù)、危險(xiǎn)、惡劣的環(huán)境，主要應(yīng)用在物流倉(cāng)儲(chǔ)搬運(yùn)、醫(yī)療、監(jiān)視、檢測(cè)等領(lǐng)域，配合其他傳感器和配套工具可以完成更多更復(fù)雜的功能。移動(dòng)機(jī)器人面臨的現(xiàn)狀：目前工廠實(shí)際應(yīng)用的AGV大多需要預(yù)定路徑，依靠電磁，磁帶，視覺(jué)二維碼實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航，但他們各自都有明顯的缺陷，電磁，磁帶都需要進(jìn)行場(chǎng)地施工，后期產(chǎn)品線更新都需要重新施工，周期長(zhǎng)且投資大；而二維碼雖然沒(méi)有那么麻煩但是得定期進(jìn)行清理，維護(hù)，更換產(chǎn)品線也得重新鋪設(shè)二維碼。移動(dòng)抓取機(jī)器人是移動(dòng)底盤(pán)、機(jī)械手臂與多傳感器融合而成的復(fù)雜的機(jī)器人系統(tǒng)。北京多功能四足機(jī)器人

輪式移動(dòng)機(jī)器人是移動(dòng)機(jī)器人中應(yīng)用較多的一種機(jī)器人，在相對(duì)平坦的地面上，用輪式移動(dòng)方式是相當(dāng)優(yōu)越的。輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)根據(jù)車(chē)輪的多少有1輪、2輪、3輪、4輪及多輪機(jī)構(gòu)。1輪及2輪移動(dòng)機(jī)構(gòu)在實(shí)現(xiàn)上的障礙主要是穩(wěn)定性問(wèn)題，實(shí)際應(yīng)用的輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)多采用3輪和4輪。3輪移動(dòng)機(jī)構(gòu)一般是一個(gè)前輪，兩個(gè)后輪。其中，兩個(gè)后輪自主動(dòng)，前輪是萬(wàn)向輪，只起支撐作用，靠后輪的轉(zhuǎn)速差實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向。4輪移動(dòng)機(jī)構(gòu)應(yīng)用較為普遍，4輪機(jī)構(gòu)可采用不同的方式實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)和轉(zhuǎn)向，既可以使用后輪分散驅(qū)動(dòng)，也可以用連桿機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)4輪同步轉(zhuǎn)向，這種方式比起只有前輪轉(zhuǎn)向的車(chē)輛可實(shí)現(xiàn)更小的轉(zhuǎn)彎半徑。天津多功能全向移動(dòng)機(jī)器人移動(dòng)機(jī)器人和人交互，必須保證的是人類(lèi)安全，碰撞檢測(cè)是移動(dòng)機(jī)器人務(wù)必要達(dá)到的功能。

移動(dòng)操作機(jī)器人的概念還是很普遍的，不只是機(jī)械臂+移動(dòng)平臺(tái)吧。應(yīng)用場(chǎng)景也很多，簡(jiǎn)單說(shuō)幾個(gè)，提供一點(diǎn)思路。自動(dòng)駕駛：自動(dòng)駕駛機(jī)器人是一種輪式典型的移動(dòng)機(jī)器人。除了典型的民用自動(dòng)駕駛汽車(chē)，另外一個(gè)重要的應(yīng)用場(chǎng)景就是公共交通領(lǐng)域，比如自動(dòng)駕駛公交。各類(lèi)服務(wù)：比如掃地機(jī)器人，餐廳送餐機(jī)器人，導(dǎo)航機(jī)器人等。物流運(yùn)輸：較常見(jiàn)的就是AGV小車(chē)，在倉(cāng)儲(chǔ)物流中現(xiàn)在已經(jīng)大量使用。另外還有用于送快遞的無(wú)人機(jī)等。各類(lèi)巡檢：比如電廠管道巡檢，高壓電線巡檢，鐵路軌道巡檢、車(chē)間安檢等。

四輪驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的四個(gè)直行輪大小相同、單獨(dú)驅(qū)動(dòng)且前后、左右對(duì)稱布置，依靠左右側(cè)直行輪的速度差實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向。在轉(zhuǎn)彎過(guò)程中，四輪驅(qū)動(dòng)機(jī)器人是靠滑動(dòng)摩擦實(shí)現(xiàn)的，因此會(huì)對(duì)直行輪及地面造成一定的磨損。因?yàn)榇嬖趪?yán)重的滑移情況，所以四輪驅(qū)動(dòng)機(jī)器人難以精確控制。全向移動(dòng)機(jī)器人車(chē)輪采用了麥克納姆輪或全向輪，按照一定的規(guī)律控制車(chē)輪轉(zhuǎn)動(dòng)，則可以實(shí)現(xiàn)前、后、左、右四個(gè)方向的全向移動(dòng)，比起非全向移動(dòng)機(jī)器人，其靈活性更好，能夠在狹窄的區(qū)域運(yùn)動(dòng)。移動(dòng)機(jī)器人按工作環(huán)境來(lái)分，可分為：室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人和室外移動(dòng)機(jī)器人。

移動(dòng)式AGV機(jī)器人不需要地面任何的標(biāo)識(shí)，也不改變工作環(huán)境，使得移動(dòng)式AGV機(jī)器人部署很快。移動(dòng)式AGV機(jī)器人系統(tǒng)在地面上只需在指定的安全位置設(shè)置充電連接器，其它地面上沒(méi)有任何施工，所以在現(xiàn)場(chǎng)施工過(guò)程中，車(chē)間原有的物流傳輸設(shè)備仍然可以使用，不會(huì)對(duì)生產(chǎn)構(gòu)成任何影響，甚至在安裝完成投入運(yùn)行之后，由于地面不存在軌道等障礙物，必要時(shí)叉車(chē)等設(shè)備進(jìn)入現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行操作也不需要對(duì)現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行任何改動(dòng)，一方面AGV系統(tǒng)的施工過(guò)程不影響車(chē)間的生產(chǎn)，另一方面，AGV系統(tǒng)的使用也不影響車(chē)間內(nèi)其它工程項(xiàng)目的施工。成熟的室外復(fù)合機(jī)器人不僅能兼職部分室內(nèi)的工作，在室外更是可以大展拳腳，其應(yīng)用前景是極其光明的。陜西開(kāi)源Fetch室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人

易用和靈活是移動(dòng)機(jī)器人的剛需，但可靠性壓倒一切。北京多功能四足機(jī)器人

履帶式機(jī)器人主要指搭載履帶底盤(pán)機(jī)構(gòu)的機(jī)器人，履帶移動(dòng)機(jī)器人具有牽引力大、不易打滑、越野性能好等優(yōu)點(diǎn)，可以搭載攝像頭、探測(cè)器等設(shè)備代替人類(lèi)從事一些危險(xiǎn)工作（如排爆、化學(xué)探測(cè)等），減少不必要的人員傷亡。履帶式機(jī)器人由其履帶復(fù)合構(gòu)型存在多種組合變換，又被細(xì)分為多種類(lèi)型。兩側(cè)布置對(duì)稱的履帶，粗略看來(lái)，就是坦克的縮小版。除履帶的構(gòu)型種類(lèi)較多外，其作為通用型移動(dòng)平臺(tái)可搭載各種執(zhí)行器，以滿足多種作業(yè)場(chǎng)景。履帶式機(jī)器人轉(zhuǎn)向和四輪驅(qū)動(dòng)機(jī)器人轉(zhuǎn)向的基本原理是一致的，均是通過(guò)控制兩側(cè)履帶（或輪子）的相對(duì)速度實(shí)現(xiàn)的，但二者也有區(qū)別：履帶對(duì)地面產(chǎn)生的剪切和壓力分布，是不同于輪子的。所以，履帶式機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)模型與四輪驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的相似但有區(qū)別。北京多功能四足機(jī)器人

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