定西發(fā)那科機(jī)器人現(xiàn)場維修

發(fā)那科報(bào)警SRVO043〔現(xiàn)急〕再生放電能蕞異常大，不能將能蕞作為熱而完全放出。(在試圖移動(dòng)機(jī)器人時(shí)，何服放大器向機(jī)器人供應(yīng)能景。但足，業(yè)力軸在下降時(shí)，機(jī)器人由于位置能量而下降，位置能量的誠少大于加速的能景時(shí)，相反地，何服放大器會(huì)從電機(jī)側(cè)接受能量。相同的情形即使在沒有重力下也會(huì)在政速時(shí)發(fā)生。何服放大器借助于此能景或再生能蕞，將該能蕞轉(zhuǎn)交為熱后消耗。當(dāng)再生能蕞大于轉(zhuǎn)變?yōu)闊岷笙牡哪芰繒r(shí)，能景就會(huì)蓄積在何服放大器內(nèi)，從而引起本報(bào)警。[對策1〕本報(bào)警會(huì)在加速度頻率商時(shí)和重力軸處的再生能蕞大時(shí)發(fā)生，在這種情況下，應(yīng)放寬使用條件。[對策2〕碗認(rèn)6軸何服放大器內(nèi)保險(xiǎn)絲下S3。在保險(xiǎn)絲焙斷時(shí)，要排除焙斷的員因，井更換保險(xiǎn)絲。保險(xiǎn)絲熔斷，可能是因?yàn)楦郊虞S放大器的放障所致。I〔對策3〕可能足因?yàn)橹車鴾囟犬惢ǜ撸蛟偕婈柕睦鋮s效率下降所致。確認(rèn)冷卻風(fēng)量，在風(fēng)南己停止的情況下，檢查、外氣風(fēng)腐單元以及保險(xiǎn)絲。當(dāng)生埃粘附于風(fēng)處、再生電阻、頂板等上時(shí)，應(yīng)進(jìn)行消潔。[對策4〕痛認(rèn)6抽伺服放大器的CRR63A、CRR63B連接器已經(jīng)切實(shí)連接。再拆下己被連接的電繞，確認(rèn)電鏡側(cè)連接器的1號(hào)一2號(hào)插腳之間的連接情況，如果己斷線，則更換再生電陽。發(fā)那科機(jī)器人偏移指令xyz用法。定西發(fā)那科機(jī)器人現(xiàn)場維修

發(fā)那科機(jī)器人報(bào)警SRVO213——【現(xiàn)象】1急停板的保險(xiǎn)絲(FUSE2)己經(jīng)熔斷?；蛘?，尚未向EXT24V供應(yīng)電壓。[對策11確認(rèn)急停板的保險(xiǎn)絲(FUSE2)是否熔斷。已經(jīng)熔斷的情況下，有可能是24EXT與DEXT之間發(fā)生短路。實(shí)旓對策2。FUSE2沒有熔斷時(shí)，實(shí)施對策3以后的對策。[對策2〕拆下24EXT的成為接地放障原因的連接對象，確認(rèn)保險(xiǎn)絲(FUSE2)沒有熔斷。拆下急停板上以下的連接，接通電源。?CRS36?CRT30?TBOP20:EESI、EES11、EASI,EAS11如果在該狀態(tài)下FUSE2不再熔斷，則有可能在上達(dá)連接對象的某一個(gè)中24EXT與OEXT之間發(fā)生短路。確定故障部位，采取對策。在拆除上達(dá)連接的狀態(tài)下保險(xiǎn)絲(FUSE2)繼續(xù)熔斷時(shí)，更換急停板。[對策3〕確認(rèn)是否己在TBOPI9的EXT24V和EXTOV之間施加24V電壓，尚未施加時(shí)，檢查外部電源電路。此外，尚未使用外部電源時(shí)，確認(rèn)上達(dá)城子和INT24V、IVTOV端子之間是否己分別連接。[對策4〕更換急停板。[對策5〕更換示教器電繞。[對策61更換示教器，〔對策7〕更換操作面板電纜(CRT30)。寶安區(qū)發(fā)那科機(jī)器人維修發(fā)那科機(jī)器人 報(bào)警SRVO 001。

工業(yè)機(jī)器人常用減速機(jī)—RV減速機(jī) RV減速器是從傳統(tǒng)的擺線針輪和行星齒輪這兩種減速器的基礎(chǔ)上發(fā)展而來的一種新型傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，具有結(jié)構(gòu)緊湊、傳動(dòng)大、壽命長、精度穩(wěn)定、效率高等多個(gè)優(yōu)點(diǎn)，在關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人中得到了寬泛地應(yīng)用。工業(yè)機(jī)器人伺服電機(jī)的動(dòng)力是通過減速器輸入軸上的齒輪傳遞，使輸出軸上的大齒輪齒合，以達(dá)到減速的目的。其大小齒輪的齒數(shù)比也就是傳動(dòng)比。 RV減速器的工作原理：RV減速器外殼的內(nèi)環(huán)圈內(nèi)裝有了圓柱形的銷，RV齒輪的偏心運(yùn)動(dòng)導(dǎo)致銷與RV齒輪的嚙合和嚙離，同時(shí)出現(xiàn)了多個(gè)RV齒輪與銷的嚙合，提高了負(fù)載能力。因?yàn)镽V齒數(shù)比銷少了一個(gè)數(shù)目，所以當(dāng)偏心軸旋轉(zhuǎn)一圈時(shí)，若是固定外殼，RV齒輪與輸入軸會(huì)往同一方向旋轉(zhuǎn)一個(gè)齒的角度。輸出端可以是外殼或者傳動(dòng)軸，若是外殼為固定，則傳動(dòng)軸為輸出，輸出的方向是相同的。若是傳動(dòng)軸為固定，外殼則為輸出，而輸出的方向卻正好相反。

FANUC發(fā)那科機(jī)器人021報(bào)警故障分析維修 伺服－021SRDY 斷開（ 組：i軸：j ） SRVO－021 SRDY off (Group:i Axis:j) ［ 現(xiàn)象］：當(dāng) HRDY 斷開時(shí) ，雖然沒有其他發(fā)生報(bào)警的原因，SRDY 處在斷開狀態(tài)。 （所謂HRDY ，就是主機(jī)相對于伺服發(fā)出接通還是斷開，伺服放大器的電磁接觸器的信號(hào)。 SRDY 是伺服相對于主機(jī)發(fā)出伺服放大器是否已經(jīng)停止的信號(hào)。 雖然試圖停止伺服放大器的電磁接觸器，但電磁接觸器不停止，通常是由于伺服放大器發(fā)出報(bào)警，如果檢測出伺服放大器的報(bào)警，主機(jī)端就不會(huì)發(fā)出此 報(bào)警（SRDY斷開）。也即，此報(bào)警表示：雖然找不出原因，但電磁接觸器不停止的情況。） ［對策 1］：確認(rèn)緊急停止單元 CP2、CRM64 、CNMC3 、伺服放大器CRM64已經(jīng)切實(shí)連接。 ［對策 2］：存在著電源瞬時(shí)斷開的可能性。確認(rèn)是否存在電源的瞬時(shí)斷開。 ［對策 3］：更換緊急停止單元。 ［對策 4］：更換伺服放大器。發(fā)那科機(jī)器人 報(bào)警SRVO 213。

發(fā)那科報(bào)警SRVO 0021 【現(xiàn)象〕 當(dāng)HRDY接通時(shí)，雖然沒有其他發(fā)生報(bào)警的原因，SRDY卻處在斷開狀態(tài)， ＜所調(diào)HRDY，就是主機(jī)相對何服裝置傳遞接通還足斷開伺服放大器的電磁接觸器的信號(hào)。SRDY是伺服裝置相 對主機(jī)傳遞伺服放大器的電磁接觸器是否己經(jīng)接通的信號(hào)。 雖然試因接通伺服放大器的電磁接觸器但電磁接觸器接不通，通常是由于伺服放大器發(fā)出報(bào)警，如果檢測出伺 服放大器的報(bào)著，主機(jī)側(cè)就不會(huì)發(fā)出本報(bào)警（SRDY斷開）。也即，本報(bào)警表示雖然找不出原因但電磁接觸器 接不通的情況。 [對策11確認(rèn)急停板CPSA、CRMA9z、CRMB22、6軸何服放大器CRMA91己經(jīng)切實(shí)連接。此外，在使用附加軸放大器 時(shí)，確認(rèn)CXA2A(6抽何服放大器)以及CXA2B(附加軸放大器)是否己經(jīng)切實(shí)連接。 [對策2〕存在者電源瞬時(shí)斷開的可能性。確認(rèn)是否存在電源的瞬時(shí)斷開。 [對策3〕 更換急停單元。 [對策41 更換伺服放大器。工業(yè)機(jī)器人常用的三種電機(jī)類型。欽州發(fā)那科機(jī)器人配件

發(fā)那科機(jī)器人SRVO -005 機(jī)器人超行程報(bào)警。定西發(fā)那科機(jī)器人現(xiàn)場維修

發(fā)那科報(bào)警SRVO 006 [對策1】一邊按SHIFT健， 一邊技下RESET鍵，解除報(bào)警。手不嬰松開SHIFT鍵，在點(diǎn)動(dòng)進(jìn)給下使刀只移動(dòng)到作業(yè) 場所。 ，更換安全接頭。 2) 檢查電繞。 [對簽2〕 更換6軸何服放大器。 [對策3〕 就機(jī)器人機(jī)座RMP1，RP1連按器，確認(rèn)下列項(xiàng)目。 陽違按或明連接的插曲上足否有扭曲或松弛？ 2) 違按器足否切實(shí)連按？ 然后確認(rèn)6釉何服放大器的CRF8違按器己切實(shí)連接。此外，確認(rèn)機(jī)器人連按電纜 （RMP1,RP1）電線沒有 異常，且沒有斷線和顯眼的扭曲。檢查機(jī)器人連接電繞（RMP1，PRI）、機(jī)城內(nèi)部電統(tǒng)，并確認(rèn)足否有斷 線和接地故障定西發(fā)那科機(jī)器人現(xiàn)場維修

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