發(fā)那科機(jī)器人伺服電機(jī)運(yùn)行異常故障分析維修 一、電機(jī)上電,伺服電機(jī)震蕩(加/減速時) 1.脈沖編碼器出現(xiàn)故障。此時應(yīng)檢查伺服系統(tǒng)是否穩(wěn)定,電路板維修檢測電流是否穩(wěn)定,同時,速度檢測單元反饋線端子上的電壓是否在某幾點電壓下降,如有下降表明脈沖編碼器不良,更換編碼器; 2.脈沖編碼器十字聯(lián)軸節(jié)可能損壞,導(dǎo)致軸轉(zhuǎn)速與檢測到的速度不同步,更換聯(lián)軸節(jié); 3.測速發(fā)電機(jī)出現(xiàn)故障。修復(fù),更換測速機(jī)。維修實踐中,測速機(jī)電刷磨損、卡阻障礙較多,此時應(yīng)拆下測速機(jī)的電刷,用綱砂紙打磨幾下,同時清掃換向器的污垢,再重新裝好。 二、電機(jī)上電,伺服電機(jī)運(yùn)動異常快速 出現(xiàn)這種伺服整機(jī)系統(tǒng)故障,應(yīng)在檢查位置控制單元和速度控制單元的同時,還應(yīng)檢查: 1.脈沖編碼器接線是否錯誤; 2.脈沖編碼器聯(lián)軸節(jié)是否損壞; 3.檢查測速發(fā)電機(jī)端子是否接反和勵磁信號線是否接錯。發(fā)那科機(jī)器人 報警SRVO 213。威海發(fā)那科機(jī)器人售后
發(fā)那科機(jī)器人運(yùn)行時突然停止故障維修 機(jī)器人在工作過程中突然停止,顯示srvo–006 sval1手?jǐn)啵ò踩宇^可能損壞)。 原因分析: 有兩種可能:fanuc機(jī)器人連接電纜處的HBK信號fanuc機(jī)器人指令大全可能存在范圍錯誤或電纜連接斷開。如果未使用arm故障信號,可通過軟件設(shè)置禁用。 解決方案: 1.按住shift鍵并按下報警釋放按鈕可重置報警狀態(tài)。仍然按住shift鍵,然后手動操作fanuc機(jī)器人,使設(shè)備進(jìn)入其工作范圍。 (1) 更換安全接頭 (2) 檢查發(fā)那科機(jī)器人培訓(xùn)安全接頭電纜 2.檢查伺服放大器上的fs2保險絲。 如果srvo-214保險絲熔斷報警也產(chǎn)生,則fs2保險絲熔斷。 3.檢查機(jī)器人底部的以下Rp1接頭: (1) 連接器不同端的插腳沒有偏移或錯位 (2) 連接器是否安全連接。然后確認(rèn)伺服放大器發(fā)那科機(jī)器人培訓(xùn)的連接器crf7是安全的,并且確認(rèn)Rp1fanuc機(jī)器人指令大全電纜處于良好狀態(tài),沒有開路或可見錯誤發(fā)那科機(jī)器人培訓(xùn)。檢查fanuc機(jī)器人指令大全機(jī)器人連接電纜發(fā)那科機(jī)器人培訓(xùn)(Rp1)的范圍錯誤或電纜的連接。河池發(fā)那科機(jī)器人備件FANUC機(jī)器人奇異點回避功能使用注意事項。
工業(yè)機(jī)器人常用減速機(jī)—RV減速機(jī) RV減速器是從傳統(tǒng)的擺線針輪和行星齒輪這兩種減速器的基礎(chǔ)上發(fā)展而來的一種新型傳動機(jī)構(gòu),具有結(jié)構(gòu)緊湊、傳動大、壽命長、精度穩(wěn)定、效率高等多個優(yōu)點,在關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人中得到了寬泛地應(yīng)用。工業(yè)機(jī)器人伺服電機(jī)的動力是通過減速器輸入軸上的齒輪傳遞,使輸出軸上的大齒輪齒合,以達(dá)到減速的目的。其大小齒輪的齒數(shù)比也就是傳動比。 RV減速器的工作原理:RV減速器外殼的內(nèi)環(huán)圈內(nèi)裝有了圓柱形的銷,RV齒輪的偏心運(yùn)動導(dǎo)致銷與RV齒輪的嚙合和嚙離,同時出現(xiàn)了多個RV齒輪與銷的嚙合,提高了負(fù)載能力。因為RV齒數(shù)比銷少了一個數(shù)目,所以當(dāng)偏心軸旋轉(zhuǎn)一圈時,若是固定外殼,RV齒輪與輸入軸會往同一方向旋轉(zhuǎn)一個齒的角度。輸出端可以是外殼或者傳動軸,若是外殼為固定,則傳動軸為輸出,輸出的方向是相同的。若是傳動軸為固定,外殼則為輸出,而輸出的方向卻正好相反。
擺焊功能簡介使用FANCU機(jī)器人進(jìn)行弧焊焊接時,也可以實現(xiàn)擺動焊接(簡稱擺焊)。擺焊功能是在機(jī)器人弧焊焊接時,焊Q**面對焊接方向以特定角度周期性左右搖擺進(jìn)行焊接,由此來增大焊道寬度,進(jìn)而提高焊接強(qiáng)度的一種方法。此外,通過電弧傳感器功能一邊跟隨焊道一邊進(jìn)行焊接時,焊Q**必須具備擺焊動作。擺焊指令介紹FANUC機(jī)器人擺焊是通過在程序中添加擺焊指令實現(xiàn)的。擺焊指令是使得機(jī)器人執(zhí)行擺焊動作的必要指令。擺焊指令由擺焊開始指令與擺焊結(jié)束指令組成,使用時二者要成對添加。機(jī)器人在執(zhí)行擺焊開始指令與擺焊結(jié)束指令之間所示教的運(yùn)動程序語句時,執(zhí)行擺焊動作。一旦根據(jù)擺焊開始指令執(zhí)行擺焊動作后,直至執(zhí)行擺焊結(jié)束指令為止,機(jī)器人會一直進(jìn)行擺焊動作。FANUC機(jī)器人的擺焊開始指令有兩種表現(xiàn)形式。如下圖所示,是擺焊開始指令的**一種表現(xiàn)形式。此種表現(xiàn)形式,機(jī)器人根據(jù)預(yù)先設(shè)定好的擺焊條件,以指定模式開始擺焊FANUC機(jī)器人的擺焊有五種模式,分別為正弦型擺焊、正弦2型擺焊、圓型擺焊、8字型擺焊與L型擺焊。工業(yè)機(jī)器人的優(yōu)勢簡介。
發(fā)那科報警SRVO 046 〔現(xiàn)象〕 這是在何服裝置內(nèi)部計算的均方電流值超過允許值時為預(yù)防熱酸壞造成的危險性及保護(hù)電機(jī)的報著。 [對策1〕 如有可能,應(yīng)級解該軸的操作。此外,如果負(fù)教和揉作條件超過額定值,應(yīng)進(jìn)行變更,以便在額定值內(nèi)使用。 [對策2】確認(rèn)控制裝置的輸入電壓是否在額定值之內(nèi)。 [對策3〕 確認(rèn)該抽的制動器是否己經(jīng)開啟。 〔對策4〕 確認(rèn)是否存在導(dǎo)致該軸的機(jī)械性負(fù)報增大的原因。 [對策5〕更換伺服放大器。 [對策6〕 更換該抽的電機(jī)。 [對策7〕 更換急停單元。 [對策8〕身換該軸的電機(jī)動力線(機(jī)器人連接電纜)。 [對袋〕更換該軸的電機(jī)動力線、制動器線(機(jī)器人內(nèi)部電纜)。發(fā)那科機(jī)器人 報警SRVO 001。河池發(fā)那科機(jī)器人備件
FANUC發(fā)那科機(jī)器人021報警故障分析維修。威海發(fā)那科機(jī)器人售后
擺焊功能簡介使用FANCU機(jī)器人進(jìn)行弧焊焊接時,也可以實現(xiàn)擺動焊接(簡稱擺焊)。FANUC機(jī)器人的擺焊有五種模式,分別為正弦型擺焊、正弦2型擺焊、圓型擺焊、8字型擺焊與L型擺焊。正弦型擺焊:機(jī)器人弧焊焊接中標(biāo)準(zhǔn)的擺焊模式,可以與電弧傳感器、多層焊接功能進(jìn)行組合使用。正弦2型擺焊:機(jī)器人的焊接動作與正弦型擺焊相同,可以在高頻率(一般為5Hz以上)下進(jìn)行擺焊動作,動作控制方式與正弦型擺焊不同。通常,與振子型擺焊組合使用。圓型擺焊:機(jī)器人一邊畫圓一邊前進(jìn)的擺焊模式,主要在搭接接頭和具有較大的蓋帽的焊接中使用。8字型擺焊:機(jī)器人一邊畫8字一邊前進(jìn)的擺焊模式,主要在厚板的焊接和表面/外裝精磨、提**度等工況中使用。L型擺焊:主要在角焊焊接和V坡口焊接中使用,為了與接頭相對應(yīng),需要事先設(shè)置擺焊坐標(biāo)系和仰角。威海發(fā)那科機(jī)器人售后