內(nèi)蒙古RMCCBQUAD0115運(yùn)動(dòng)控制器方案設(shè)計(jì)選型(推薦之二:2024已更新)
內(nèi)蒙古RMCCBQUAD0115運(yùn)動(dòng)控制器方案設(shè)計(jì)選型(推薦之二:2024已更新)北京思路盛,有些簡(jiǎn)單的模擬控制器只是比例控制操作，驅(qū)動(dòng)信號(hào)隨著位置壓力的實(shí)際值與目標(biāo)值的差值的函數(shù)大小而變化.還有些液壓系統(tǒng)的機(jī)械摩擦能提供足夠的阻尼，因此僅使用比例控制(P即可滿足要求.然而，更多的液壓系統(tǒng)屬于欠阻尼系統(tǒng)(例如彈簧上的載荷，這時(shí)僅添加比例增益將使系統(tǒng)振蕩更加嚴(yán)重.因?yàn)閮H有P增益的控制器需要根據(jù)誤差來(lái)確定輸出的控制信號(hào)，以達(dá)到所需運(yùn)動(dòng)速度，這會(huì)造成大量的跟蹤誤差，且跟蹤誤差則隨著速度的增大而增大.為了達(dá)到更嚴(yán)格的閉環(huán)控制，必須增加其他控制環(huán)節(jié)來(lái)實(shí)現(xiàn)不同的功能.閉環(huán)控制有多種類型.在軌跡跟蹤同步比例傳動(dòng)，高靈活性高精度與速度以及在變載荷下需要保持精度的應(yīng)用當(dāng)中，必須應(yīng)用閉環(huán)控制.
以圖形顯示RMC中任何寄存器·每個(gè)圖形可顯示多達(dá)32個(gè)寄存器參數(shù)·采樣分辨率和控制回路分辨率一致·內(nèi)置繪圖故障排查和監(jiān)控當(dāng)需要運(yùn)算功能和復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)序列控制時(shí)·可以直接使用***表達(dá)式來(lái)靈活編寫程序·使用***表達(dá)式
運(yùn)動(dòng)控制器采用比例，積分，微分增益的結(jié)合來(lái)產(chǎn)生控制信號(hào)，以降低目標(biāo)位置和實(shí)際位置之間的誤差·比例增益(P與目標(biāo)位置和實(shí)際位置的瞬間誤差進(jìn)行簡(jiǎn)單的相乘從而成比例地作用于下一時(shí)刻的控制信號(hào)·誤差越大，產(chǎn)生的控制信號(hào)越大·
好的控制器應(yīng)該具備網(wǎng)絡(luò)支持功能，以便充分發(fā)揮它控制能力的優(yōu)勢(shì).對(duì)于一個(gè)控制器來(lái)說(shuō)，即使能實(shí)時(shí)改變?cè)O(shè)定點(diǎn)參數(shù)，但如果不能簡(jiǎn)單快捷的從外部獲得設(shè)定點(diǎn)的參數(shù)那也是毫無(wú)意義的.同樣，如果一個(gè)閉環(huán)運(yùn)動(dòng)控制器只有幾個(gè)輸人接口來(lái)控制幾個(gè)預(yù)設(shè)的位置，那么它也算不上靈活.更的控制器具有以太網(wǎng)EtherNet現(xiàn)場(chǎng)總線Fieldbus工業(yè)以太網(wǎng)PROFIBUSPROFINETModbus網(wǎng)絡(luò)通信協(xié)議或者其它現(xiàn)場(chǎng)總線來(lái)方便地實(shí)現(xiàn)與HMIPLCPC和DCS的信息交互.通信接口和信息交互
內(nèi)蒙古RMCCBQUAD0115運(yùn)動(dòng)控制器方案設(shè)計(jì)選型(推薦之二:2024已更新)，此外，還有其他評(píng)估方法如頻域分析法時(shí)間響應(yīng)測(cè)試軌跡跟蹤測(cè)試負(fù)載測(cè)試溫度測(cè)試以及多變量綜合評(píng)估法等，可以評(píng)估伺服控制系統(tǒng)的性能表現(xiàn)。性能評(píng)估的主要參數(shù)包括位置精度速度性能穩(wěn)定性跟蹤性能負(fù)載能力以及能耗與效率等。多變量綜合評(píng)估法綜合考慮多個(gè)性能指標(biāo)，通過(guò)***建模和權(quán)重分配等方法，對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行綜合評(píng)估，以反映系統(tǒng)的性能優(yōu)劣。綜上所述，伺服控制系統(tǒng)的優(yōu)化策略包括控制算法優(yōu)化硬件配置升級(jí)參數(shù)調(diào)整與優(yōu)化以及軟件功能擴(kuò)展與增強(qiáng)等。
內(nèi)蒙古RMCCBQUAD0115運(yùn)動(dòng)控制器方案設(shè)計(jì)選型(推薦之二:2024已更新)，除了可以支持多32軸外。比如一條油缸既要力控制又要位置控制的雙回路模式，則需要購(gòu)買兩個(gè)回路數(shù)。在控制回路數(shù)的實(shí)現(xiàn)上，采用了購(gòu)買硬件加單獨(dú)購(gòu)買功能鑰匙方式來(lái)現(xiàn)。在功能鑰匙里是RMC200總共需要的全部回路數(shù)。RMC200是完全新的硬件設(shè)計(jì)，不同大小的基板和模塊化的電源，CPU，模擬量，SSI，TTL模塊和控制輸出模塊。
還有些液壓系統(tǒng)的機(jī)械摩擦能提供足夠的阻尼，因此僅使用比例控制(P即可滿足要求。有些簡(jiǎn)單的模擬控制器只是比例控制操作，驅(qū)動(dòng)信號(hào)隨著位置壓力的實(shí)際值與目標(biāo)值的差值的函數(shù)大小而變化。因?yàn)閮H有P增益的控制器需要根據(jù)誤差來(lái)確定輸出的控制信號(hào)，以達(dá)到所需運(yùn)動(dòng)速度，這會(huì)造成大量的跟蹤誤差，且跟蹤誤差則隨著速度的增大而增大。閉環(huán)控制有多種類型。為了達(dá)到更嚴(yán)格的閉環(huán)控制，必須增加其他控制環(huán)節(jié)來(lái)實(shí)現(xiàn)不同的功能。在軌跡跟蹤同步比例傳動(dòng)，高靈活性高精度與速度以及在變載荷下需要保持精度的應(yīng)用當(dāng)中，必須應(yīng)用閉環(huán)控制。然而，更多的液壓系統(tǒng)屬于欠阻尼系統(tǒng)(例如彈簧上的載荷，這時(shí)僅添加比例增益將使系統(tǒng)振蕩更加嚴(yán)重。
帶有速度加速度加加速度前饋控制的全功能PID閉環(huán)控制·不同運(yùn)動(dòng)方向不同的增益參數(shù)的設(shè)定對(duì)流體運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的同步控制尤其適用·閉環(huán)控制控制模式?正交TTL編碼器?模擬信號(hào)接口±10V和4-20mARS-422開(kāi)始/結(jié)束和PWM信號(hào)?磁致伸縮線性位移傳感器(MDT線性和單圈或多圈旋轉(zhuǎn)軸?同步串行接口(SSI?用于RMCTools軟件調(diào)試以及RMCLinkActiveX和·Net程序?USB接口?Profinet
內(nèi)蒙古RMCCBQUAD0115運(yùn)動(dòng)控制器方案設(shè)計(jì)選型(推薦之二:2024已更新)，甚至簡(jiǎn)單的系統(tǒng)也可以在沒(méi)有達(dá)到“斜坡區(qū)域”之前運(yùn)用開(kāi)環(huán)控制。這并不是嚴(yán)格的閉環(huán)控制，因?yàn)檎`差(實(shí)際位置和目標(biāo)位置之間的距離并沒(méi)有被用作反饋。當(dāng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)接近預(yù)設(shè)的目標(biāo)點(diǎn)時(shí)，輸出信號(hào)按設(shè)定的剩余距離函數(shù)的“斜坡”下降。然而當(dāng)負(fù)載相對(duì)恒定時(shí)這是一種有效的控制方法。使用比例閥的開(kāi)環(huán)控制一一用比例閥替代高低速(大/小流量開(kāi)關(guān)閥可以提高度以及產(chǎn)量。
運(yùn)動(dòng)控制器用速度前饋計(jì)算出控制信號(hào)，使執(zhí)行元件以給定速度運(yùn)動(dòng)。通過(guò)控制伺服閥，系統(tǒng)向液壓缸的一端供給液壓油，而從另一端排出液壓油，來(lái)驅(qū)動(dòng)線性液壓缸的運(yùn)動(dòng)。為了使液壓缸以給定速度運(yùn)動(dòng)，系統(tǒng)需要控制液壓油的流量，并確保作用在活塞上的凈力與負(fù)承受的工作壓力加上液壓缸的摩擦力的總和相等。我們能夠憑經(jīng)驗(yàn)估算出每一種速度下的控制信號(hào)的強(qiáng)度，這可以由速度前饋增益自動(dòng)完成。速度前饋使系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)
