p和n分別直流母線電壓輸入正負端子，ip是直流母線p端正向電流，ip1、ip2、ipn分別是逆變器1、逆變器2、逆變器n的輸入正向電流，ia1、ib1、ic1分別是電機組一的a、b、c三相真實電流值，ia2、ib2、ic2分別是電機組二的a、b、c三相真實電流值，ian、ibn、icn分別是電機組n的a、b、c三相真實電流值，ts是逆變器的開關(guān)周期。具體實施方式下面結(jié)合附圖和實施例對本發(fā)明進一步說明。一種基于斬波周期移相電機群電流傳感器協(xié)同系統(tǒng)，在電機群控制系統(tǒng)中，將多電機子系統(tǒng)的變頻器輸入電源端口統(tǒng)一在同一個直流母線電壓輸入端子，將每一個電機子系統(tǒng)的逆變器三相橋臂中點分別與對應的電機三相繞組相連，將每一個電機三相繞組線纜分別正向穿過相應的電流傳感器信號檢測口，利用電機群多電機子系統(tǒng)與直流母線電流的關(guān)聯(lián)性，結(jié)合本發(fā)明提出的各個電機子系統(tǒng)斬波分時移相的控制方法，實現(xiàn)多電機子系統(tǒng)電流傳感器誤差的分時校正，后利用多電機子系統(tǒng)電流信號的關(guān)聯(lián)性，實現(xiàn)電機群多電機子系統(tǒng)之間的電流采樣誤差協(xié)同校正。所述基于斬波周期移相電機群電流傳感器協(xié)同系統(tǒng)的校正方法的步驟如下：步驟1：在圖1中，將電機群中的多個電機子系統(tǒng)的逆變器電源輸入端分別在同一個直流母線端。 直銷智能制造廠家直供哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。福建協(xié)同系統(tǒng)怎么用
因此在處理能力、穩(wěn)定性、可靠性、安全性、可擴展性、可管理性等方面要求較高。(5)其他具有數(shù)據(jù)交互功能的電子裝置。另外，本發(fā)明實施例提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，存儲有計算機可執(zhí)行指令，所述計算機可執(zhí)行指令用于執(zhí)行上述圖1至圖5實施例中任一項所述的方法流程。以上結(jié)合附圖詳細說明了本發(fā)明的技術(shù)方案，通過本發(fā)明的技術(shù)方案，能夠在gps等衛(wèi)星定位系統(tǒng)的信號易被阻擋的橋下或室內(nèi)等環(huán)境中對車輛位置信息進行及時、準確的獲取，從而便于路側(cè)設備與車載設備相配合執(zhí)行車路協(xié)同功能，增加了橋下或室內(nèi)等環(huán)境中的駕駛安全性能，提升了車輛用戶體驗。在本說明書的描述中，參考術(shù)語“一個實施例”、“一些實施例”、“示例”、“具體示例”、或“一些示例”等的描述意指結(jié)合該實施例或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點包含于本發(fā)明的至少一個實施例或示例中。而且，描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點可以在任一個或多個實施例或示例中以合適的方式結(jié)合。此外，在不相互矛盾的情況下，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以將本說明書中描述的不同實施例或示例以及不同實施例或示例的特征進行結(jié)合和組合。此外，術(shù)語“”、“第二”*用于描述目的。臺州協(xié)同系統(tǒng)費用銷售智能制造生產(chǎn)廠家哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。
本發(fā)明的有益效果在于針對電機群控制，尤其是交流變頻多電機協(xié)同控制系統(tǒng)電流傳感器誤差校正問題，具有如下優(yōu)勢：(1)本發(fā)明實現(xiàn)電機群多電機子系統(tǒng)電流采樣誤差校正所需控制算法簡單易實現(xiàn)：現(xiàn)有方案采用將整個電機子系統(tǒng)作為其校正回路的控制算法，利用電流采樣誤差對系統(tǒng)造成不利影響的特性，比如轉(zhuǎn)速波動等，將位置或轉(zhuǎn)速傳感器反饋的信號進行分析，通過觀測器、數(shù)字濾波器等復雜算法終得到電流采樣誤差，其不僅增加了系統(tǒng)計算負擔，并且可能影響其他復雜算法的可實施性，而本方案充分利用電機群多電機協(xié)調(diào)控制的天然優(yōu)勢，將整個電機群作為一個整體進行控制，利用提出的各個電機子系統(tǒng)占波周期分時移相的控制方法，達到多電機子系統(tǒng)電流采樣誤差協(xié)同校正的目標，其控制算法簡單，易于實現(xiàn)；(2)本發(fā)明實現(xiàn)電機群多電機子系統(tǒng)電流采樣誤差校正不需要其他傳感器信息，穩(wěn)定性更好：現(xiàn)有方案需要將各個電機子系統(tǒng)作為其實現(xiàn)電流采樣誤差校正的回路，借助位置或轉(zhuǎn)速傳感器實現(xiàn)單電機子系統(tǒng)電流采樣誤差校正目標，其系統(tǒng)動態(tài)運行下難以實現(xiàn)控制轉(zhuǎn)速波動與電流采樣誤差導致的轉(zhuǎn)速波動之間的區(qū)分，動態(tài)工況下校正效果不好。
基于更新后的所述車輛位置信息不具有所述車路協(xié)同提示信息的情況，通過預定的車路協(xié)同算法對更新后的所述車輛位置信息進行處理，得到新的車路協(xié)同提示信息。本發(fā)明第三方面提供一種室內(nèi)定位方法，用于車路協(xié)同系統(tǒng)，所述車路協(xié)同系統(tǒng)包括：位于指定區(qū)域內(nèi)的uwb定位基站、位于所述指定區(qū)域內(nèi)的路側(cè)設備、位于所述指定區(qū)域內(nèi)的車載設備和用于管理所述指定區(qū)域的服務器，則所述室內(nèi)定位方法包括：所述uwb定位基站獲取所述指定區(qū)域內(nèi)的車載定位標簽的uwb定位數(shù)據(jù)；所述uwb定位基站將所述uwb定位數(shù)據(jù)發(fā)送至所述服務器；所述服務器將所述uwb定位數(shù)據(jù)發(fā)送至所述路側(cè)設備；所述路側(cè)設備根據(jù)所述uwb定位數(shù)據(jù)，更新所述指定區(qū)域的車輛位置信息；所述路側(cè)設備根據(jù)更新后的所述車輛位置信息，生成廣播消息；所述路側(cè)設備對所述廣播消息進行短程廣播；所述車載設備獲取所述廣播消息；所述車載設備根據(jù)所述廣播消息，對已存儲的車輛位置信息進行更新；所述車載設備根據(jù)更新結(jié)果，執(zhí)行車路協(xié)同工作策略。本發(fā)明第四方面提供一種室內(nèi)定位裝置，用于路側(cè)設備，包括：uwb定位數(shù)據(jù)獲取單元，用于獲取來自服務器的uwb定位數(shù)據(jù)。協(xié)同系統(tǒng)廠家直供哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。
執(zhí)行車路協(xié)同工作策略。車載設備接收到該廣播消息，并經(jīng)該廣播消息得到自身以及指定區(qū)域內(nèi)其他車輛的車輛位置信息，從而可基于自身以及指定區(qū)域內(nèi)其他車輛的相對位置關(guān)系，執(zhí)行相應的車路協(xié)同工作策略，比如，車載設備在自身所在車輛與鄰近車輛的相對距離小于預定距離后，產(chǎn)生車輛鄰近預警。由此，能夠在gps等衛(wèi)星定位系統(tǒng)的信號易被阻擋的橋下或室內(nèi)等環(huán)境中對車輛位置信息進行及時、準確的獲取，從而便于路側(cè)設備與車載設備相配合執(zhí)行車路協(xié)同功能，增加了橋下或室內(nèi)等環(huán)境中的駕駛安全性能，提升了車輛用戶體驗。圖4示出了根據(jù)本發(fā)明的又一個實施例的室內(nèi)定位方法的流程圖。步驟402，獲取與所述車載設備同在指定區(qū)域內(nèi)的路側(cè)設備提供的廣播消息，所述廣播消息由所述路測設備根據(jù)服務器于所述指定區(qū)域內(nèi)的uwb定位基站獲取的uwb定位數(shù)據(jù)生成。車輛設置有車載標簽，而gps等衛(wèi)星定位系統(tǒng)無法順利工作的指定區(qū)域中的多個指定位置設置有uwb定位基站，多個uwb定位基站通過檢測到車載標簽確定自身與車輛的相對位置，終，根據(jù)多個uwb定位基站的位置，及其與車輛的相對位置，可確定車輛在此指定區(qū)域內(nèi)的車輛位置信息。至此，uwb定位基站將獲得的車輛位置信息上傳至服務器。梁溪區(qū)本地協(xié)同系統(tǒng)哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。福建協(xié)同系統(tǒng)怎么用
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減輕手工操作工作量功能特點網(wǎng)上訂單網(wǎng)上訂單管理模塊通過把ERP系統(tǒng)導出的訂單信息及時公布給供應商，實現(xiàn)供需雙方訂單及時傳遞的目的。ERP系統(tǒng)與網(wǎng)上采購平臺的工作界面是：采購員仍在ERP系統(tǒng)中管理訂單，包括創(chuàng)建新訂單，修改訂單等功能，ERP系統(tǒng)負責把采購訂單信息寫入中間表，采購業(yè)務協(xié)同系統(tǒng)中抓取中間表信息，展示訂單信息給相應的供應商。√采購方業(yè)務員查看本人負責的相關(guān)訂單信息。√按用戶權(quán)限確定本人負責的訂單√訂單顯示格式按本文檔定義調(diào)整√訂單狀態(tài)為：待確認、已確認；√接口需要處理訂單在ERP中更改的情況；√供應商可以在網(wǎng)上查看與本企業(yè)相關(guān)的訂單信息，支持打印訂單網(wǎng)上發(fā)貨單網(wǎng)上發(fā)貨單的管理意義在于統(tǒng)一供應商錄入發(fā)貨單的格式，同時方便采購人員參考發(fā)貨單錄入收料單信息。收料、質(zhì)檢等相關(guān)的業(yè)務邏輯仍在ERP中負責處理?！坦谈鶕?jù)訂單內(nèi)容，錄入發(fā)貨單信息。√采購部收到材料后，仍在ERP系統(tǒng)中進行相應的操作，可以在ERP系統(tǒng)中參考發(fā)貨通知信息，創(chuàng)建收料單。√網(wǎng)上發(fā)貨單信息寫入雙方約定的中間表中，采購部業(yè)務員在ERP中根據(jù)發(fā)貨單生成收料單。網(wǎng)上對賬單網(wǎng)上對賬單是以ERP系統(tǒng)導出的統(tǒng)計結(jié)果信息為依據(jù)，方便供應商網(wǎng)上查看對賬信息。福建協(xié)同系統(tǒng)怎么用