將地圖傳入孿生單元，孿生單元讀取地圖并將其轉(zhuǎn)換為仿真單元可以讀取的孿生環(huán)境，標準化各交通實體，如道路、信號燈、路標和拓撲結(jié)構(gòu)等，孿生環(huán)境各實體的信息(位置、形狀和初始狀態(tài))將會在gui界面展示，用戶可以通過人機交互單元的gui界面查看孿生環(huán)境并對其進行修改，如圖4所示；同時，孿生環(huán)境各實體信息將會被維護，其目的是為了在真實環(huán)境與后述的孿生路網(wǎng)之間維護另一個數(shù)據(jù)集，用于儲存和讀取所有的信息(包括在換屬性等)，是測試過程的關(guān)鍵。(3)測試準備階段三，用戶通過gui界面修改測試參數(shù)，包括測試時間、測試內(nèi)容和測試場景集等，完成測試的前續(xù)準備，得到孿生路網(wǎng)，之后，孿生單元將生成的孿生路網(wǎng)傳入仿真單元。(4)測試運行階段，如圖5所示，仿真單元運行孿生路網(wǎng)并將其與真實環(huán)境進行同步，孿生路網(wǎng)與真實環(huán)境同步的媒介是真實環(huán)境下各交通實體的狀態(tài)信息以及車輛、行人、非機動車輛等狀態(tài)信息(即真實環(huán)境數(shù)據(jù))；同步的過程包括：真實環(huán)境數(shù)據(jù)首先進入場景庫，場景庫存儲場景集和觸發(fā)場景集中各場景的觸發(fā)條件，并根據(jù)真實環(huán)境數(shù)據(jù)和觸發(fā)條件生成觸發(fā)事件，場景集中的每個場景包括場景內(nèi)容、各場景的觸發(fā)條件、場景測試能力等。智能協(xié)同系統(tǒng)哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。臺州協(xié)同系統(tǒng)費用
選取第3個b相電流有效采樣點t6；當(dāng)電機子系統(tǒng)1的逆變器1輸出電壓矢量接近基本電壓矢量v2時，選取第3個c相電流有效采樣點t2；在9個電流有效采樣點，電機子系統(tǒng)1的三相電流iam1、ibm1、icm1及電機群直流母線電流ipm的檢測值大小與9個有效電流采樣點的關(guān)系用表1進行表示，其中ia1_t1、ia1_t1'、ia1_t4分別表示電機子系統(tǒng)1的a相電流在t1、t1'、t4三個有效電流采樣點處的實際值，ib1_t3、ib1_t3'、ib1_t6分別表示電機子系統(tǒng)1的b相電流在t3、t3'、t6三個有效電流采樣點處的實際值，ic1_t5、ic1_t5'、ic1_t2分別表示電機子系統(tǒng)1的c相電流在t5、t5'、t2三個有效電流采樣點處的實際值，iam1_tx、ibm1_tx、icm1_tx、ipm_tx分別表示電機子系統(tǒng)1的a、b、c三相電流及電機群母線電流在有效電流采樣點tx(x＝1,...,6,1',3',5')的檢測值；表1依據(jù)表1中的9個有效電流采樣點及對應(yīng)的18個電流采樣信號，得到公式(4)所定義的若干變量，其中δiam1_t1、δipm_t1分別為電機組一a相電流傳感器、電機群母線電流傳感器在t1、t1'這兩個時刻檢測值的差，兩個變量的值利用電流采樣值計算得到，δia1_t1為電機組一a相電流真實值在t1、t1'這兩個時刻的差。 吉林協(xié)同系統(tǒng)生產(chǎn)廠家直銷智能制造制造廠家哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。
根據(jù)所述uwb定位數(shù)據(jù)，更新所述指定區(qū)域的車輛位置信息；根據(jù)更新后的所述車輛位置信息，生成廣播消息；對所述廣播消息進行短程廣播，以供同在所述指定區(qū)域內(nèi)的車載設(shè)備基于所述廣播消息執(zhí)行相應(yīng)的車路協(xié)同工作策略。在本發(fā)明上述實施例中，可選地，所述車輛位置信息包括所述uwb定位數(shù)據(jù)和車輛實時狀態(tài)信息，則所述根據(jù)所述uwb定位數(shù)據(jù)，更新所述指定區(qū)域的車輛位置信息的步驟，包括：根據(jù)所述uwb定位數(shù)據(jù)所屬的車輛的個體信息，判斷是否存儲有對應(yīng)的歷史uwb定位數(shù)據(jù)；基于存儲有所述歷史uwb定位數(shù)據(jù)的情況，根據(jù)實時的所述uwb定位數(shù)據(jù)和所述歷史uwb定位數(shù)據(jù)，計算所述車輛的所述車輛實時狀態(tài)信息；基于未存儲有所述歷史uwb定位數(shù)據(jù)的情況，將所述uwb定位數(shù)據(jù)新增為所述車輛的所述車輛位置信息。在本發(fā)明上述實施例中，可選地，所述根據(jù)更新后的所述車輛位置信息，生成廣播消息的步驟，包括：通過預(yù)定的車路協(xié)同算法對更新后的所述車輛位置信息進行處理，得到車路協(xié)同提示信息；將所述車路協(xié)同提示信息和更新后的所述車輛位置信息轉(zhuǎn)換為所述廣播消息。本發(fā)明第二方面提供一種室內(nèi)定位方法，用于車載設(shè)備，包括：獲取與所述車載設(shè)備同在指定區(qū)域內(nèi)的路側(cè)設(shè)備提供的廣播消息。
能夠在gps等衛(wèi)星定位系統(tǒng)的信號易被阻擋的橋下或室內(nèi)等環(huán)境中對車輛位置信息進行及時、準確的獲取，從而便于路側(cè)設(shè)備與車載設(shè)備相配合執(zhí)行車路協(xié)同功能，增加了橋下或室內(nèi)等環(huán)境中的駕駛安全性能，提升了車輛用戶體驗。圖6示出了根據(jù)本發(fā)明的一個實施例的室內(nèi)定位裝置的框圖。如圖6所示，根據(jù)本發(fā)明的一個實施例的室內(nèi)定位裝置600用于路側(cè)設(shè)備，包括：uwb定位數(shù)據(jù)獲取單元602，用于獲取來自服務(wù)器的uwb定位數(shù)據(jù)，所述uwb定位數(shù)據(jù)由指定區(qū)域內(nèi)的uwb定位基站獲取自所述指定區(qū)域內(nèi)的車載定位標簽后發(fā)送至所述服務(wù)器；車輛位置信息更新單元604，用于根據(jù)所述uwb定位數(shù)據(jù)，更新所述指定區(qū)域的車輛位置信息；廣播消息生產(chǎn)單元606，用于根據(jù)更新后的所述車輛位置信息，生成廣播消息；短程廣播單元608，用于對所述廣播消息進行短程廣播，以供同在所述指定區(qū)域內(nèi)的車載設(shè)備基于所述廣播消息執(zhí)行相應(yīng)的車路協(xié)同工作策略。在本發(fā)明上述實施例中，可選地，所述車輛位置信息包括所述uwb定位數(shù)據(jù)和車輛實時狀態(tài)信息，則所述車輛位置信息更新單元604包括：判斷單元，用于根據(jù)所述uwb定位數(shù)據(jù)所屬的車輛的個體信息，判斷是否存儲有對應(yīng)的歷史uwb定位數(shù)據(jù)；執(zhí)行單元。協(xié)同系統(tǒng)生產(chǎn)廠家哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。
并且后方車輛中鄰近車輛的車輛可以示為第二車輛，同時后面的車輛可以依次標記為第三車輛、第四車輛等。車路協(xié)同方法主要包括以下步驟：s1、通過第二車輛采集車輛的數(shù)據(jù)信息；s2、通過v2x通信模塊采集車輛的第二數(shù)據(jù)信息，并將第二數(shù)據(jù)信息和數(shù)據(jù)信息融合處理，以形成車輛信息；s3、將車輛信息上傳至云端，并通過云端實時共享給后方車輛；s4、后方車輛根據(jù)車輛信息協(xié)同完成駕駛決策，以實現(xiàn)緊急制動。其中，數(shù)據(jù)信息為車輛的圖像信息和距離信息，第二數(shù)據(jù)信息為車輛的制動信息。具體來說，在本發(fā)明的車路協(xié)同方法中，首先，可以通過第二車輛采集車輛的數(shù)據(jù)信息。也就是說，當(dāng)前方車輛(車輛)發(fā)生故障或交通事故時，位于車輛后方近的第二車輛可以采集車輛的數(shù)據(jù)信息。其中，第二車輛上安裝有數(shù)據(jù)采集模塊10，數(shù)據(jù)采集模塊10用于采集車輛的數(shù)據(jù)信息。數(shù)據(jù)采集模塊10可以采用車輛攝像頭、毫米波雷達或激光雷達等傳感器中的一種或多種。數(shù)據(jù)采集模塊10采集的數(shù)據(jù)信息主要包括車輛攝像頭采集的圖像信息、毫米波雷達和激光雷達采集的距離信息或高精度定位信息。第二車輛采集的數(shù)據(jù)信息可以作為原始數(shù)據(jù)，便于為后方車輛駕駛決策的一個輸入來源。然后，車輛。梁溪區(qū)本地協(xié)同系統(tǒng)哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。福建協(xié)同系統(tǒng)怎么用
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后方車輛可以根據(jù)融合后的車輛信息協(xié)同完成駕駛決策，避免后方車輛發(fā)生連環(huán)事故。進一步地，本發(fā)明的基于v2x的車路協(xié)同方法，根據(jù)車輛的車輛攝像頭、所述毫米波雷達和所述激光雷達采集的圖像信息和距離信息，以及v2x通信模塊采集的車輛的方向信息、位置信息和制動信息，進行車隊協(xié)同式緊急制動，提升交通安全，使交通效率更加高效。根據(jù)下文結(jié)合附圖對本發(fā)明具體實施例的詳細描述，本領(lǐng)域技術(shù)人員將會更加明了本發(fā)明的上述以及其他目的、優(yōu)點和特征。附圖說明后文將參照附圖以示例性而非限制性的方式詳細描述本發(fā)明的一些具體實施例。附圖中相同的附圖標記標示了相同或類似的部件或部分。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該理解，這些附圖未必是按比例繪制的。附圖中：圖1是根據(jù)本發(fā)明實施例的基于v2x的車路協(xié)同方法的流程圖；圖2是根據(jù)本發(fā)明實施例的基于v2x的車路協(xié)同系統(tǒng)的原理圖。附圖標記：數(shù)據(jù)采集模塊10；v2x通信模塊20；數(shù)據(jù)融合處理模塊30；云端40；遠程信息處理模塊50；緊急制動模塊60。具體實施方式本發(fā)明的基于v2x的車路協(xié)同方法可以用于后方車輛與車輛之間的信息交互，在本申請中，車輛可以示為故障車輛或事故車輛，后方車輛位于車輛后方。臺州協(xié)同系統(tǒng)費用