云南風(fēng)電葉片靜態(tài)加載液壓伺服控制老舊系統(tǒng)改造(歡迎來電咨詢,2024已更新)
云南風(fēng)電葉片靜態(tài)加載液壓伺服控制老舊系統(tǒng)改造(歡迎來電咨詢,2024已更新)北京思路盛,?周期循環(huán)力設(shè)定值正余弦方式給定?線性或S-曲線設(shè)定值過渡?壓力傳感器力傳感器或力差方檢測(cè)壓力和力控制?帶實(shí)際速度反饋的速度控制?帶實(shí)際位置反饋的速度控制速度控制?旋轉(zhuǎn)軸運(yùn)動(dòng)(增量編程和值編程?樣條曲線插補(bǔ)和連續(xù)凸輪曲線耦合
舉例說明，我們給閥輸人信號(hào)的10%的控制信號(hào)，并測(cè)量執(zhí)行元件的速度·如果此時(shí)執(zhí)行元件運(yùn)動(dòng)速度為Iinch/sec的話，那么我們就可以估算出在控制信號(hào)為30%的時(shí)候，執(zhí)行元件的速度大概為3inch/sec·換句話說，系統(tǒng)的開環(huán)增益使系統(tǒng)在10%控制信號(hào)下以linch/sec運(yùn)動(dòng)·由于前饋功能的設(shè)置應(yīng)與開環(huán)系統(tǒng)的增益相反，系統(tǒng)前饋為inch/sec的運(yùn)動(dòng)則對(duì)應(yīng)于10%的控制信號(hào)，而運(yùn)動(dòng)控制器則會(huì)在給定新的目標(biāo)速度后，利用前饋計(jì)算出控制信號(hào)·
雙閉環(huán)P-P/F算法比單閉環(huán)算法靈活很多·因?yàn)榭刂破鞑荒芡瑫r(shí)控制位置和壓力，所以要使用兩個(gè)PID一個(gè)控制位置，另一個(gè)控制壓力/力·這兩個(gè)PID結(jié)合起來稱為P-P/FPID·兩個(gè)PID都必須是調(diào)整好的而且二者之間可以通過某些方法(如壓力閥值來切換所以在同一時(shí)刻僅有一個(gè)PID在運(yùn)作·
經(jīng)過實(shí)踐驗(yàn)證的PID算法，比帶有彈簧的機(jī)械設(shè)備所能提供的有限比例控制要復(fù)雜得多?，F(xiàn)在常用的閉環(huán)控制方法是通過補(bǔ)償介質(zhì)的粘度變化來實(shí)現(xiàn)對(duì)壓力的更的控制。這種額外的能力使我們可以在控制壓力的同時(shí)，還能實(shí)現(xiàn)抬高或降低過沖超調(diào)方面的修正
如上所述，在一個(gè)控制算法中同時(shí)使用PID環(huán)節(jié)，可以改善系統(tǒng)的響應(yīng).但是僅僅使用PID控制有一定的局限性，因?yàn)槿绻麤]有誤差存在，系統(tǒng)就不會(huì)產(chǎn)生輸出信號(hào)來驅(qū)動(dòng)閥的運(yùn)動(dòng).在一般情況下這并不是問題，但是在精密的跟蹤系統(tǒng)中，往往須要在誤差產(chǎn)生之前預(yù)估出所需要的輸出控制信號(hào).這就需要前饋環(huán)節(jié)發(fā)揮作用了.PID增益是通過與反饋的誤差相乘得到的.而前饋增益的不同在于它是通過預(yù)測(cè)來獲得，或者說它通過分別與目標(biāo)速度和加速度相乘，然后再相加.來產(chǎn)生控制輸出信號(hào).運(yùn)動(dòng)軌跡跟蹤控制的關(guān)鍵一前饋盡管PID控制的三個(gè)環(huán)節(jié)看似相互，但實(shí)際上這三個(gè)增益之間存在著一定的數(shù)系，因此必須保持它們之間的協(xié)調(diào)關(guān)系，使系統(tǒng)達(dá)到臨界阻尼響應(yīng)或過阻尼響應(yīng)，避免超調(diào)過沖.
為什么它對(duì)于控制如此重要呢?控制的意義壓力是單位面積上受到的力，即總的力比上總的受力面積·液壓系統(tǒng)中的壓力是通過對(duì)定容系統(tǒng)中的油液施加力或向定容系統(tǒng)添加油液而產(chǎn)生的·本文中，我們將忽略熱膨脹的影響·壓力是什么?
云南風(fēng)電葉片靜態(tài)加載液壓伺服控制老舊系統(tǒng)改造(歡迎來電咨詢,2024已更新)，許多應(yīng)用涉及到壓力或力的控制，使用電子運(yùn)動(dòng)控制器，加上把系統(tǒng)設(shè)計(jì)的關(guān)鍵準(zhǔn)則考慮進(jìn)來，可以使整個(gè)系統(tǒng)更加順利和有效地運(yùn)作.結(jié)論
電液伺服控制器通過接收來自傳感器或其他控制信號(hào)的輸入，根據(jù)預(yù)設(shè)的控制算法，輸出相應(yīng)的控制信號(hào)，驅(qū)動(dòng)液壓系統(tǒng)中的執(zhí)行元件，從而實(shí)現(xiàn)液壓系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)和姿態(tài)調(diào)整。電液伺服控制器與液壓系統(tǒng)的集成主要是通過電液伺服控制器的控制，實(shí)現(xiàn)對(duì)液壓系統(tǒng)的控制。
通常，一個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)初使用位置反饋來控制，當(dāng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)與負(fù)載接觸，控制器將轉(zhuǎn)變?yōu)榱驂毫刂颇Ｊ健み@種控制器必須具備從位置PID算法向力PID控制算法平穩(wěn)轉(zhuǎn)變數(shù)算的能力·位置或力控制模式(模式用于準(zhǔn)確的位置或力的控制，但不能兩者同時(shí)控制·當(dāng)控制位置時(shí)，使用位置PID控制算法·當(dāng)控制力時(shí)，使用力PID控制算法·兩種PID控制不會(huì)相互干擾，因?yàn)樗鼈儾粫?huì)同時(shí)運(yùn)行·
現(xiàn)在常用的閉環(huán)控制方法是通過補(bǔ)償介質(zhì)的粘度變化來實(shí)現(xiàn)對(duì)壓力的更的控制.經(jīng)過實(shí)踐驗(yàn)證的PID算法，比帶有彈簧的機(jī)械設(shè)備所能提供的有限比例控制要復(fù)雜得多.這種額外的能力使我們可以在控制壓力的同時(shí)，還能實(shí)現(xiàn)抬高或降低過沖超調(diào)方面的修正
云南風(fēng)電葉片靜態(tài)加載液壓伺服控制老舊系統(tǒng)改造(歡迎來電咨詢,2024已更新)，盡管如此，在大質(zhì)量，小直徑液壓缸或者是在連接閥和液壓缸的軟管管道很長(zhǎng)等場(chǎng)合主動(dòng)阻尼控制還是很有價(jià)值的。主動(dòng)阻尼控制中對(duì)力變化速率的會(huì)影響控制器遵循運(yùn)動(dòng)曲線的能力，因此同步化程度或多軸的協(xié)調(diào)傳動(dòng)性能會(huì)降低。稱重傳感器不能夠作為主動(dòng)阻尼反饋，因?yàn)榉Q重傳感器在負(fù)載和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)沒有接觸之前，是不能提供力的反饋的。如果力不振蕩，負(fù)載就不會(huì)振蕩。這種對(duì)力的變化速率的，或稱主動(dòng)阻尼控制，也有兩點(diǎn)局限。因?yàn)槲矬w的加速度是由凈力來提供的，凈力被看做是運(yùn)動(dòng)的主導(dǎo)因素。主動(dòng)阻尼通過控制或凈力的改變速率來降低或消除振蕩。主動(dòng)阻尼在氣壓定位和液壓應(yīng)用中具有很關(guān)鍵的作用，這兩種情況下，負(fù)載和執(zhí)行機(jī)構(gòu)的固有振動(dòng)頻率都很低即使在開環(huán)控制下，這類系統(tǒng)通常也難以平穩(wěn)運(yùn)行。主動(dòng)阻尼控制模式(模式與力模式是緊密相關(guān)的，但與力模式不同的一點(diǎn)是主動(dòng)阻尼控制模式并不是力的大小而是限們力的改變速率。
云南風(fēng)電葉片靜態(tài)加載液壓伺服控制老舊系統(tǒng)改造(歡迎來電咨詢,2024已更新)，在運(yùn)動(dòng)過程中可能不存在障礙物，這時(shí)試圖控制壓力或力是沒有意義的.僅控制壓力或力的好處就是不需要考慮位置.改變?cè)O(shè)定點(diǎn)為推或拉是很簡(jiǎn)單的，但我們對(duì)空載的情況必須持謹(jǐn)慎態(tài)度.在這類情況下，液壓缸會(huì)加速，直到活塞兩端的力達(dá)到了設(shè)定值.在僅對(duì)壓力或力進(jìn)行控制的測(cè)試中，明智的辦法應(yīng)該是監(jiān)測(cè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的速度或者負(fù)載的陡然下降，以便在檢測(cè)到負(fù)載消失時(shí)得到一個(gè)提示是把執(zhí)行機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)換成位置或速度模式的時(shí)候了.僅對(duì)壓力進(jìn)行控制
云南風(fēng)電葉片靜態(tài)加載液壓伺服控制老舊系統(tǒng)改造(歡迎來電咨詢,2024已更新)，發(fā)送CurveAdd（8命令，指示RMC使用變量表中的數(shù)據(jù)和命令的曲線ID創(chuàng)發(fā)送CurveAdd命令可以使用RMCTools在變量表中輸入曲線數(shù)據(jù)，也可以從PLC或HMI中寫入數(shù)據(jù).如果您使用PLC或HMI，首先使用RMCTools在變量表中輸入描述，這樣您就可以輕松地對(duì)其進(jìn)行故障排除.
