重慶多通道協(xié)調(diào)加載實(shí)驗(yàn)電液伺服編程調(diào)試(今日/信息)

重慶多通道協(xié)調(diào)加載實(shí)驗(yàn)電液伺服編程調(diào)試(今日/信息)北京思路盛,32軸RMC200控制器的操作界面相較于之前的RMC75/150控制器更加友好和便捷。它采用了直觀的圖形化界面，使得操作人員可以更加方便地設(shè)置機(jī)器人的參數(shù)監(jiān)控機(jī)器人的狀態(tài)以及調(diào)整機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡。此外，RMC200控制器還支持多種編程語(yǔ)言和開(kāi)發(fā)工具，方便開(kāi)發(fā)人員進(jìn)行二次開(kāi)發(fā)和定制化應(yīng)用。操作更加便捷

帶有速度加速度加加速度前饋控制的全功能PID閉環(huán)控制·不同運(yùn)動(dòng)方向不同的增益參數(shù)的設(shè)定對(duì)流體運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的同步控制尤其適用·閉環(huán)控制控制模式?正交TTL編碼器?模擬信號(hào)接口±10V和4-20mARS-422開(kāi)始/結(jié)束和PWM信號(hào)?磁致伸縮線(xiàn)性位移傳感器(MDT線(xiàn)性和單圈或多圈旋轉(zhuǎn)軸?同步串行接口(SSI?用于RMCTools軟件調(diào)試以及RMCLinkActiveX和·Net程序?USB接口?Profinet

在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中可能不存在障礙物，這時(shí)試圖控制壓力或力是沒(méi)有意義的·僅控制壓力或力的好處就是不需要考慮位置·改變?cè)O(shè)定點(diǎn)為推或拉是很簡(jiǎn)單的，但我們對(duì)空載的情況必須持謹(jǐn)慎態(tài)度·在這類(lèi)情況下，液壓缸會(huì)加速，直到活塞兩端的力達(dá)到了設(shè)定值·在僅對(duì)壓力或力進(jìn)行控制的測(cè)試中，明智的辦法應(yīng)該是監(jiān)測(cè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的速度或者負(fù)載的陡然下降，以便在檢測(cè)到負(fù)載消失時(shí)得到一個(gè)提示是把執(zhí)行機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)換成位置或速度模式的時(shí)候了·僅對(duì)壓力進(jìn)行控制

是選擇使用一個(gè)稱(chēng)重傳感器還是兩個(gè)壓力傳感器測(cè)量作用力，取決于該作用力的大小和外部環(huán)境。當(dāng)要測(cè)量的作用力足夠大，內(nèi)部摩擦力可以忽略時(shí)，使用兩個(gè)壓力傳感器就比較好。當(dāng)作用力很小時(shí)，可以選擇一個(gè)稱(chēng)重傳感器。當(dāng)需測(cè)量的力小于密封件及活塞桿受到的摩擦力的時(shí)候，選用壓力傳感器更為理想，因?yàn)橥ㄟ^(guò)它能直接讀出合外力的大小，而不是作用在活塞端面上的壓力(計(jì)算合外力的等式中沒(méi)有考慮內(nèi)部摩擦力。但是，稱(chēng)重傳感器安裝困難，并且不適合在惡劣的工作環(huán)境下使用。相比較而言壓力傳感器相對(duì)便宜并且能夠安裝在液壓缸上或者安裝在遠(yuǎn)離活塞桿的液壓集成塊(歧管上。

帶有力的位置控制模式(模式在許多應(yīng)用上是更好的選擇·在這種模式下，控制器對(duì)位置和力的PID平行運(yùn)作，并使用兩個(gè)的PID和前饋控制信號(hào)來(lái)驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)·執(zhí)行機(jī)構(gòu)保持運(yùn)動(dòng)，直到位置或力中的任何一個(gè)到達(dá)設(shè)定值為止·這使得設(shè)定一個(gè)安全的位置點(diǎn)成為可能，在這點(diǎn)上即使負(fù)載或阻礙突然撤銷(xiāo)，執(zhí)行機(jī)構(gòu)也會(huì)停止動(dòng)作·然而，這種控制模式存在兩個(gè)問(wèn)題·首先是在實(shí)際的位置和力都非常接近設(shè)定值的時(shí)候·在這種情況下，力和位置都將達(dá)不到設(shè)定值·不過(guò)至少二者都不會(huì)超過(guò)設(shè)定值·個(gè)問(wèn)題出現(xiàn)在試圖做一個(gè)簡(jiǎn)單的位置移動(dòng)時(shí)·因?yàn)樵谖恢每刂颇Ｊ较?，活塞是由力?lái)加速的，所以力的PID會(huì)輸出，致使執(zhí)行機(jī)構(gòu)落后于目標(biāo)位置·在大多數(shù)應(yīng)用中，這個(gè)問(wèn)題很容易解決，只要做到僅使用位置控制模式而忽略力反饋即可·

微分增益(D提供電子阻尼,以防止執(zhí)行機(jī)構(gòu)隨著比例增益增加而出現(xiàn)震蕩。理想情況下，增大微分增益將使振幅衰減，甚至消失,微分環(huán)節(jié)控制的效果如何與一些重要因素有關(guān)，比如反饋信號(hào)的分辨率及已知采樣時(shí)間的維持。因?yàn)槲⒎衷鲆嬉艘运俣日`差，所以能否對(duì)速度進(jìn)行測(cè)量與計(jì)算是非常關(guān)鍵的。

控制的意義壓力是單位面積上受到的力，即總的力比上總的受力面積.液壓系統(tǒng)中的壓力是通過(guò)對(duì)定容系統(tǒng)中的油液施加力或向定容系統(tǒng)添加油液而產(chǎn)生的.本文中，我們將忽略熱膨脹的影響.壓力是什么?為什么它對(duì)于控制如此重要呢?

運(yùn)動(dòng)控制器用速度前饋計(jì)算出控制信號(hào)，使執(zhí)行元件以給定速度運(yùn)動(dòng)·通過(guò)控制伺服閥，系統(tǒng)向液壓缸的一端供給液壓油，而從另一端排出液壓油，來(lái)驅(qū)動(dòng)線(xiàn)性液壓缸的運(yùn)動(dòng)·為了使液壓缸以給定速度運(yùn)動(dòng)，系統(tǒng)需要控制液壓油的流量，并確保作用在活塞上的凈力與負(fù)承受的工作壓力加上液壓缸的摩擦力的總和相等·我們能夠憑經(jīng)驗(yàn)估算出每一種速度下的控制信號(hào)的強(qiáng)度，這可以由速度前饋增益自動(dòng)完成·速度前饋使系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)

重慶多通道協(xié)調(diào)加載實(shí)驗(yàn)電液伺服編程調(diào)試(今日/信息)，稍微復(fù)雜但不用閉環(huán)的變通方法，是以距離函數(shù)來(lái)改變控制輸出作為反饋.用距離函數(shù)使控制輸出下降，通常是用一個(gè)PLC或者簡(jiǎn)單的運(yùn)動(dòng)控制器來(lái)實(shí)現(xiàn)的.這種控制形式在對(duì)降速平穩(wěn)性的要求高于對(duì)性要求的系統(tǒng)中更為適用.通常，這些系統(tǒng)中不需要的運(yùn)動(dòng)調(diào)節(jié).

運(yùn)動(dòng)控制器用速度前饋計(jì)算出控制信號(hào)，使執(zhí)行元件以給定速度運(yùn)動(dòng).通過(guò)控制伺服閥，系統(tǒng)向液壓缸的一端供給液壓油，而從另一端排出液壓油，來(lái)驅(qū)動(dòng)線(xiàn)性液壓缸的運(yùn)動(dòng).為了使液壓缸以給定速度運(yùn)動(dòng)，系統(tǒng)需要控制液壓油的流量，并確保作用在活塞上的凈力與負(fù)承受的工作壓力加上液壓缸的摩擦力的總和相等.我們能夠憑經(jīng)驗(yàn)估算出每一種速度下的控制信號(hào)的強(qiáng)度，這可以由速度前饋增益自動(dòng)完成.速度前饋使系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)

重慶多通道協(xié)調(diào)加載實(shí)驗(yàn)電液伺服編程調(diào)試(今日/信息)，等待曲線(xiàn)狀態(tài)為這表明RMC已經(jīng)完成了對(duì)曲線(xiàn)數(shù)據(jù)的處理并創(chuàng)建了曲線(xiàn)·曲線(xiàn)狀態(tài)是您在變量表的曲線(xiàn)數(shù)據(jù)中輸入的項(xiàng)·注意，您需要查看變量表編輯器的Monitor選項(xiàng)卡才能看到實(shí)時(shí)值·等待曲線(xiàn)狀態(tài)（CurveStatus）變?yōu)?曲線(xiàn)·使用CurveAdd（8命令后，不再需要變量表中的數(shù)據(jù)·例如，可以使用它添加其他曲線(xiàn)才能保存到閃存·

發(fā)送CurveAdd（8命令，指示RMC使用變量表中的數(shù)據(jù)和命令的曲線(xiàn)ID創(chuàng)發(fā)送CurveAdd命令可以使用RMCTools在變量表中輸入曲線(xiàn)數(shù)據(jù)，也可以從PLC或HMI中寫(xiě)入數(shù)據(jù)·如果您使用PLC或HMI，首先使用RMCTools在變量表中輸入描述，這樣您就可以輕松地對(duì)其進(jìn)行故障排除·

隨著技術(shù)的不斷發(fā)展，不斷完善和升級(jí)伺服控制系統(tǒng)的軟件功能對(duì)于提高性能具有重要意義。通過(guò)開(kāi)發(fā)新的控制算法增加故障診斷與預(yù)警功能等，可以使系統(tǒng)具備更強(qiáng)的數(shù)據(jù)處理能力和適應(yīng)性，從而更好地滿(mǎn)足實(shí)際應(yīng)用需求。軟件功能完善與升級(jí)