電子齒輪比就是對伺服接收到的上位機(jī)脈沖頻率進(jìn)行放大或者縮小。其中一個(gè)參數(shù)為分子,為電機(jī)編碼器的分辨率;一個(gè)為分母,為電機(jī)旋轉(zhuǎn)一圈所需要的脈沖數(shù)。如果分子大于分母就是放大,如果分子小于分母就是縮小。在實(shí)際應(yīng)用中,連接不同的機(jī)械結(jié)構(gòu),移動*小單位量所需的電機(jī)轉(zhuǎn)動量是不同的,例如:同樣一個(gè)伺服電機(jī),如果連接了一個(gè)螺距為10mm的絲杠,那么電機(jī)轉(zhuǎn)一圈機(jī)械移動10mm,每移動0.001mm就需要電機(jī)轉(zhuǎn)1/10000圈;而如果連接螺距為5mm的絲杠,每移動0.001mm需要電機(jī)轉(zhuǎn)1/5000圈。而電機(jī)編碼器的分辨率是相同的,因此可以通過設(shè)置電子齒輪比來使電機(jī)脈沖數(shù)和機(jī)械*小移動量相匹配,這就是電子齒輪比的作用。西門子200smart使用運(yùn)動控制向?qū)ЫM態(tài)運(yùn)動軸。嘉定區(qū)西門子200Smart PLC培訓(xùn)實(shí)訓(xùn)基地
SIMATICS7-1500PLC常用模塊及其接線SIMATICS7-1500PLC的硬件系統(tǒng)主要包括電源模塊、CPU模塊、信號模塊、通信模塊、工藝模塊和分布式模塊(如ET200SP和ET200MP)。SIMATICS7-1500PLC的**機(jī)架上*多可以安裝32個(gè)模塊,而S7-300*多只能安裝11個(gè)。2.3.2.1電源模塊SIMATICS7-1500PLC電源模塊是SIMATICS7-1500PLC系統(tǒng)中的一員。SIMATICS7-1500PLC有兩種電源:系統(tǒng)電源(PS)和負(fù)載電源(PM)。(1)系統(tǒng)電源(PS)系統(tǒng)電源(PS)通過U型鏈接器連接背板總線,并專門為背板總線提供內(nèi)部所需的系統(tǒng)電源,這種系統(tǒng)電源可為模塊電子元件和LED指示燈供電。當(dāng)CPU模塊、PROFIBUS通信模塊、Ethernet通信模塊以及接口模塊等模塊,沒有連接到DC24V電源上,系統(tǒng)電源可為這些模塊供電。系統(tǒng)電源的特點(diǎn)如下。①總線電氣隔離和安全電氣隔離符合EN61131-2標(biāo)準(zhǔn)。②支持固件更新、標(biāo)識數(shù)據(jù)I&M0到I&M4、在RUN模式下組態(tài)。寶山區(qū)博圖軟件培訓(xùn)中心S7-1200PLC串口通信模塊支持的協(xié)議。
串行通信與并行通信的特點(diǎn)。數(shù)據(jù)在單條一位寬的傳輸線上,一比特接一比特地按順序傳送的方式稱為串行通信。在并行通信中,一個(gè)字節(jié)(8位)數(shù)據(jù)是在8條并行傳輸線上同時(shí)由源傳到目的地;而在串行通信方式中,數(shù)據(jù)是在單條1位寬的傳輸線上一位接一位地順序傳送。這樣一個(gè)字節(jié)的數(shù)據(jù)要分8次由低位到高位按順序一位位地傳送。由此可見,串行通信的特點(diǎn)如下:1、節(jié)省傳輸線,這是顯而易見的。尤其是在遠(yuǎn)程通信時(shí),此特點(diǎn)尤為重要。這也是串行通信的主要優(yōu)點(diǎn)。2、數(shù)據(jù)傳送效率低。與并行通信比,這也這是顯而易見的。這也是串行通信的主要缺點(diǎn)。例如:傳送一個(gè)字節(jié),并行通信只需要1T的時(shí)間,而串行通信至少需要8T的時(shí)間。由此可見,串行通信適合于遠(yuǎn)距離傳送,可以從幾米到數(shù)千公里。對于長距離、低速率的通信,串行通信往往是**的選擇。并行通信適合于短距離、高速率的數(shù)據(jù)傳送,通常傳輸距離小于30米。特別值得一提的是,現(xiàn)成的公共電話網(wǎng)是通用的長距離通信介質(zhì),它雖然是為傳輸聲音信號設(shè)計(jì)的,但利用調(diào)制解調(diào)技術(shù),可使現(xiàn)成的公共電話網(wǎng)系統(tǒng)為串行數(shù)據(jù)通信提供方便、實(shí)用的通信線路。
采樣時(shí)間:CPU必須按照一定的時(shí)間間隔對反饋進(jìn)行采樣,才能進(jìn)行PID控制的計(jì)算。采樣時(shí)間就是對反饋進(jìn)行采樣的間隔。短于采樣時(shí)間間隔的信號變化是不能測量到的。過短的采樣時(shí)間沒有必要,過長的采樣間隔顯然不能滿足擾動變化比較快、或者速度響應(yīng)要求高的場合。增益(Gain,放大系數(shù),比例常數(shù))增益與偏差(給定與反饋的差值)的乘積作為控制器輸出中的比例部分。提高響應(yīng)速度,減少誤差,但不能消除穩(wěn)態(tài)誤差,當(dāng)比例作用過大時(shí),系統(tǒng)的穩(wěn)定性下降.三菱PLC計(jì)數(shù)器,定時(shí)器的應(yīng)用。
在給CPU進(jìn)行供電接線時(shí),一定要注意分清是哪一種供電方式,如果把220VAC接到24VDC供電的CPU上,或者不小心接到24VDC傳感器的輸出電源上,都會造成CPU損壞。(4)CPU1215C(DC/DC/DC)的數(shù)字量輸出端子的接線目前24V直流輸出只有一種形式,即PNP型輸出,也就是常說的高電平輸出,這點(diǎn)與三菱FX系列PLC不同,三菱FX系列PLC(FX3U除外,F(xiàn)X3U有PNP型和NPN型兩種可選擇的輸出形式)為NPN型輸出,也就是低電平輸出,理解這一點(diǎn)十分重要,特別是利用PLC進(jìn)行運(yùn)動控制(如控制步進(jìn)、伺服電動機(jī))時(shí),必須考慮這一點(diǎn)。CPU1215C輸出端子的接線(晶體管輸出)如圖2-7所示,負(fù)載電源只能是直流電源,且輸出高電平信號有效,因此是PNP輸出S7-1200模擬量及PID閉環(huán)控制。嘉定區(qū)西門子200Smart PLC培訓(xùn)實(shí)訓(xùn)基地
在PLC中有兩種存儲器:系統(tǒng)程序存儲器和系統(tǒng)存儲器。嘉定區(qū)西門子200Smart PLC培訓(xùn)實(shí)訓(xùn)基地
積分時(shí)間:偏差值恒定時(shí),積分時(shí)間決定了控制器輸出的變化速率。積分時(shí)間越短,偏差得到的修正越快。過短的積分時(shí)間有可能造成不穩(wěn)定。如果將積分時(shí)間設(shè)為最大值,則相當(dāng)于沒有積分作用。微分時(shí)間:偏差值發(fā)生改變時(shí),微分作用將增加一個(gè)尖峰到輸出中,隨著時(shí)間流逝減小。微分時(shí)間越長,輸出的變化越大。微分使控制對擾動的敏感度增加,也就是偏差的變化率越大,微分控制作用越強(qiáng)。微分相當(dāng)于對反饋?zhàn)兓厔莸念A(yù)測性調(diào)整。如果將微分時(shí)間設(shè)置為0就不起作用,控制器將作為PI調(diào)節(jié)器工作。嘉定區(qū)西門子200Smart PLC培訓(xùn)實(shí)訓(xùn)基地